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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种机器人的摄像头标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116934866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310830473.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种机器人的摄像头标定方法是由赖钦伟设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的摄像头标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人的摄像头标定方法，本申请所述的机器人在进行摄像头的内外参标定时，先通过标定治具的标定板的图像对摄像头的内参进行优化，提高摄像头的准确率；然后再通过根据同一标定治具的标定板的图像获取的摄像头相对于每块标定板的位姿和预先获取的标定治具的标定板相对于标定治具的中心点的位姿，来标定摄像头的外参，使机器人可以通过同一标定治具在一次摄像头标定操作中，完成摄像头的内参和外参的标定，缩短标定摄像头的内参和外参的时间，提高机器人的量产效率，而且还不需要移动标定治具和机器人，实用性较高。

本发明授权一种机器人的摄像头标定方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人的摄像头标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：机器人通过摄像头获取标定治具的标定板的图像，然后从标定板的图像中识别出标定点； S2：机器人根据标定板上的标定点在标定板上的位置和图像中的标定点在图像上的位置，来标定摄像头的内参和获取摄像头相对于每块标定板的位姿； S3：机器人通过标定治具的标定板相对于标定治具的中心点的位姿和摄像头相对于每块标定板的位姿，来标定摄像头的外参； 其中，步骤S2中，机器人根据标定板上的标定点在标定板上的位置和图像中的标定点在图像上的位置，来标定摄像头的内参和获取摄像头相对于每块标定板的位姿，包括以下步骤： 机器人获取标定点在标定板的物理坐标系上的物理坐标和图像中的标定点在图像上的像素坐标； 机器人根据每块标定板相对于机器人中心点的初始位姿和摄像头的初始内参，将该标定板上的标定点投影到标定板的图像中得到标定板的标定点的投影坐标； 机器人根据欧氏距离公式计算标定板的标定点的投影坐标和与该标定点相对应的图像中的标定点的像素坐标之间的欧氏距离； 机器人根据获取的欧氏距离通过高斯牛顿法的迭代公式来对摄像头的内参进行优化，得到最佳的摄像头内参和摄像头相对于每块标定板的位姿。

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