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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种三维点云数据处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116823668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310833391.4，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种三维点云数据处理方法及系统是由陈桂友;刘成鑫设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维点云数据处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维点云数据处理方法及系统，获取车载激光雷达每个时刻采集的三维点云数据；根据所获取的数据，构建待处理点云帧列表；根据待处理点云帧列表，构建初始起始点云帧列表；根据初始和待处理点云帧列表，构建结束点云帧列表，对初始起始点云帧列表进行更新；从结束点云帧列表和更新的起始点云帧列表中，取出一一对应的结束点云帧和起始点云帧；从待处理点云帧列表中取出采集时间位于起始点云帧和结束点云帧之间的所有点云帧，将起始点云帧和结束点云帧之间的所有点云帧、起始点云帧和结束点云帧合并，得到原始三维点云图像片段；对每个原始三维点云图像片段进行去噪处理，得到处理后的三维点云图像片段，构建数据索引表。

本发明授权一种三维点云数据处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种三维点云数据处理方法，其特征是，包括： 获取车载激光雷达每个时刻采集的三维点云数据，获取车载激光雷达的实时位姿以及车辆的实时坐标；根据所获取的数据，构建待处理点云帧列表； 根据待处理点云帧列表，构建等距离间隔或时间间隔的初始起始点云帧列表； 根据初始起始点云帧列表和待处理点云帧列表，构建结束点云帧列表，同时，对初始起始点云帧列表进行更新，得到更新的起始点云帧列表，获得对应距离或时间间隔相等的起始点云帧列表和结束点云帧列表； 根据初始起始点云帧列表和待处理点云帧列表，构建结束点云帧列表，同时，对初始起始点云帧列表进行更新，得到更新的起始点云帧列表，获得对应距离间隔相等的起始点云帧列表和结束点云帧列表，具体包括： 3-a1：设定起始点云帧与对应的结束点云帧之间的距离间隔； 3-a2：创建名为“结束点云帧列表”的空列表； 3-a3：按照时间戳升序遍历初始起始点云帧列表，对初始起始点云帧列表中的每一个元素，都遍历一遍待处理点云帧列表，假设从待处理点云帧列表中取出的一组点云帧为，将采集时间在之后的第一组满足的放入结束点云帧列表；其中，为与的坐标间距，的时间戳大于的时间戳； 如果遍历待处理点云帧列表后仍未找到满足的，则认为从开始不能生成满足设定距离间隔的点云图像片段，将从起始点云帧列表中删除； 3-a4：重复3-a3，直至遍历完初始起始点云帧列表中所有的元素，进而得到结束点云帧列表和更新的起始点云帧列表； 或，根据初始起始点云帧列表和待处理点云帧列表，构建结束点云帧列表，同时，对初始起始点云帧列表进行更新，得到更新的起始点云帧列表，获得对应时间间隔相等的起始点云帧列表和结束点云帧列表，具体包括： 3-b1：设定起始点云帧与对应的结束点云帧之间的时间间隔； 3-b2：创建名为“结束点云帧列表”的空列表； 3-b3：按照时间戳升序遍历初始起始点云帧列表，对初始起始点云帧列表中的每一个元素，都遍历一遍待处理点云帧列表，假设从待处理点云帧列表中取出的一组点云帧为，将采集时间在之后的第一组满足的放入结束点云帧列表；其中，为与的时间戳差值，的时间戳大于的时间戳； 如果遍历待处理点云帧列表后，仍未找到满足的，则认为从开始不能生成满足设定时间间隔的点云图像片段，将从起始点云帧列表中删除； 3-b4：重复3-b3，直至遍历完初始起始点云帧列表中所有的元素，进而得到结束点云帧列表和更新的起始点云帧列表， 从结束点云帧列表和更新的起始点云帧列表中，依次取出一一对应的结束点云帧和起始点云帧；从待处理点云帧列表中取出采集时间位于起始点云帧和结束点云帧之间的所有点云帧，将对应的起始点云帧和结束点云帧以及对应的起始点云帧和结束点云帧之间的所有点云帧合并，得到原始三维点云图像片段； 对每个原始三维点云图像片段进行去噪处理，得到处理后的三维点云图像片段，去除不可用的三维点云图像片段； 根据处理后的三维点云图像片段，构建数据索引表。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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