重庆长安汽车股份有限公司刘磊获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利位姿估计方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116804745B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310784602.X，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权位姿估计方法、装置、车辆及存储介质是由刘磊;钱少华设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本位姿估计方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种位姿估计方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆周围环境的激光点云数据；从激光点云数据中筛选出地面点云数据，并对地面点云数据进行栅格划分，且对每个栅格中的点云数据进行降采样处理后，计算每个栅格中点云数据的评分；基于每个栅格中点云数据的评分，筛选出评分大于预设分值的栅格点云数据，并根据栅格点云数据计算得到激光雷达的位姿。由此，通过对栅格进行降采样，提高算法效率，并从多个维度进行统计可以很好的过滤掉地面的噪声点，并通过筛选后的栅格点云计算激光雷达位姿解决不同场景下地面位姿估计不稳定，误差大的问题，确保拟合的地面精度较高。
本发明授权位姿估计方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集车辆周围环境的激光点云数据； 从所述激光点云数据中筛选出地面点云数据，并对所述地面点云数据进行栅格划分，且对每个栅格中的点云数据进行降采样处理后，计算所述每个栅格中点云数据的评分；以及 基于所述每个栅格中点云数据的评分，筛选出评分大于预设分值的栅格点云数据，并根据所述栅格点云数据计算得到激光雷达的位姿； 所述根据所述栅格点云数据计算得到激光雷达的位姿，包括： 按照车体坐标系X方向，对所述栅格点云数据进行平面拟合，得到第一平面和第二平面； 根据所述第一平面和所述第二平面得到所述激光雷达的位姿初始值，并优化迭代所述位姿初始值，得到所述激光雷达的位姿输出值； 对所述位姿输出值进行滤波，并在滤波后的位姿输出值满足预设稳定条件时，根据所述位姿输出值计算得到激光雷达的位姿。
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