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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种飞行器的强抗扰高度状态估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116756686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310726951.6，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权一种飞行器的强抗扰高度状态估计方法及系统是由陶杰;徐煦荣设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞行器的强抗扰高度状态估计方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种飞行器的强抗扰高度状态估计方法及系统，方法包括以下步骤；步骤S1、获取传感器的数据并估计传感器时延，再对齐传感器时延，获得传感器观测量；步骤S2、根据传感器观测量，估计传感器的误差方差；步骤S3、计算传感器观测量的二次微分，并计算二次微分与惯性测量加速度的相关度；步骤S4、将传感器观测量和相关度进行数据加权融合，计算飞行器距离地面的相对高度；步骤S5、分别对相对高度和绝对高度用三阶卡尔曼滤波算法进行滤波处理，再采用高度观测量切换机制，切换高度观测量计算飞行器的高度，最后用一阶卡尔曼滤波算法估计飞行器离地高度。本发明在飞行器中高度状态观测准确，飞行安全性与可靠性高。

本发明授权一种飞行器的强抗扰高度状态估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种飞行器的强抗扰高度状态估计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S1、获取传感器的数据并估计传感器时延，再对齐所述传感器时延，获得传感器观测量； 步骤S2、根据所述传感器观测量，估计所述传感器的误差方差； 步骤S3、计算所述传感器观测量的二次微分，并计算所述二次微分与惯性测量加速度的相关度； 步骤S4、将所述传感器观测量和所述相关度进行数据加权融合，计算飞行器距离地面的相对高度； 步骤S5、获取当前的绝对高度，分别对所述相对高度和所述绝对高度用三阶卡尔曼滤波算法进行滤波处理，再采用高度观测量切换机制，切换高度观测量计算飞行器的高度，最后用一阶卡尔曼滤波算法估计飞行器离地高度； 所述步骤S3具体包括以下子步骤： 根据当前时刻的数据为z0，历史数据为zk，k=1,2,…n-1，对所述传感器观测量一次微分计算如下： …8； 再记录所述传感器观测量的一次微分的序列值k，k=1,2,…n-1，并计算所述传感器观测量的二次微分： …9； 记录下所述传感器观测量的二次微分序列值，计算并记录惯性坐标系下天向加速度的序值： k，k=1,2,…n-1…10； ，…11； …12； 其中，为加速度计三轴的值，为从飞行器坐标系到惯性坐标系的转换矩阵；最后计算观测量二次微分与无人机天向加速度的相关函数gX： 所述相关函数…13； 所述步骤S4中，所述相对高度的计算方法具体如下： 预设飞行器搭载n个测距传感器，每个所述测距传感器的观测噪声方差为，每个测距传感器的二次微分项与天向加速度的相关系数为，每个所述测距传感器的观测量为，其中，i=1,2,…n，n为正整数； 则每个所述测距传感器的加权系数i=1,2,…n，计算如下： …14； …15； 将所述观测量进行加权融合，计算所述飞行器距离地面的相对高度r_H： …16。

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