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龙图腾网获悉克拉特博特股份有限公司申请的专利杂物清理机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116709962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180080246.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权杂物清理机器人系统是由J·D·哈米尔顿;K·F·沃尔夫;J·A·班尼斯特-苏顿;B·J·弗里泽尔设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本杂物清理机器人系统在说明书摘要公布了：操作机器人以使用相机导航环境，并映射物体的类型、大小和位置。该系统确定物体的类型、大小和位置，并对物体进行分类以与特定容器相关联。对于具有相对应的容器的每一类物体，机器人选择该类别中的特定物体进行拾取，执行路径规划并导航到该类别的物体，以聚集或拾取物体。致动的推动器臂将其他物体移开，并将目标物体操纵到前铲斗上以进行搬运。

本发明授权杂物清理机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种操作机器人的方法，包括： 将环境中物体的多个物体类别中的每一个与位于所述环境中的相对应的容器相关联； 在基站处激活机器人； 使用相机在所述环境周围导航所述机器人，以映射所述物体的类型、大小和位置； 对于每个物体的类别： 选择所述类别中一个或多个要拾取的物体； 执行从所述机器人的当前位置到一个或多个所述要拾取的物体的路径规划； 导航到一个或多个所述要拾取的物体的邻近点； 致动操纵器，所述操纵器联接成在所述机器人的前端处跨过铲斗的前部打开和关闭，以将障碍物移开，并将所述一个或多个物体操纵到所述铲斗上； 其中，所述操纵器包括第一操纵器构件和第二操纵器构件，所述第一操纵器构件联接到与所述铲斗的第一前侧相邻的第一操纵器枢转点，所述第二操纵器构件联接到与所述铲斗的第二前侧相邻的第二操纵器枢转点；并且 其中，所述第一操纵器枢转点允许所述第一操纵器构件跨所述铲斗的所述第一前侧打开和关闭，而所述第二操纵器枢转点允许所述第二操纵器构件跨所述铲斗的所述第二前侧打开和关闭； 倾斜或升高所述铲斗以及致动所述操纵器以将所述物体保持在所述铲斗中的一项或两项； 将所述机器人导航到邻近所述类别的所述相对应的容器； 将所述机器人的后端与所述相对应的容器的侧部对齐；并且 沿着在所述机器人的底盘上方从所述机器人的前端到所述机器人的后端成弧线的路径将所述铲斗升高到所述机器人上方并朝向所述机器人的所述后端，以将所保持的物体存放在所述相对应的容器中。

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