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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种分布式驱动电动汽车轮胎力波动的前馈校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116674569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310793777.7，技术领域涉及：B60W40/12；该发明授权一种分布式驱动电动汽车轮胎力波动的前馈校正方法是由卢剑伟;诸应杰;李家林;叶盛勇;石磊;徐瑞铭;魏道高;吴勃夫设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式驱动电动汽车轮胎力波动的前馈校正方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车轮胎力波动的前馈校正方法，是根据轮胎扭转振动相对阻尼系数计算公式，设计了一种前馈校正方法对车轮扭转振动固有频率附近的给定转矩实现陷波，进而实现轮胎力波动抑制；针对轮胎扭转振动相对阻尼系数随轮速和纵向滑移刚度变化情况，设计实现了轮胎扭转振动相对阻尼系数实时计算方法，通过实时获得轮速、车速和电机输出扭矩信号计算滑移率导数、纵向滑移刚度进而在线计算轮胎扭转振动实际相对阻尼系数，根据实际相对阻尼系数与目标相对阻尼系数差值的绝对值与决定前馈校正是否介入给定电机扭矩的调节，从而改善分布式驱动汽车加速时轮胎力响应的动态品质与驾乘舒适性。

本发明授权一种分布式驱动电动汽车轮胎力波动的前馈校正方法在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动电动汽车轮胎力波动的前馈校正方法，其特征在于，是应用于由电子稳定控制系统ESC、CAN总线、电机控制器、车轮扭转振动系统所组成的分布式场景中，并包括以下步骤： 步骤1、由电子稳定控制系统ESC输出当前k时刻的车速信号并经过CAN总线传输至电机控制器中，所述电机控制器根据当前k时刻的车速信号减去k-1时刻的车速信号后，再除以采样时间T1，从而得到当前k时刻车速的导数信号 步骤2、利用当前k时刻的电机转速信号和减速器传动比i计算当前k时刻的轮速信号ωk，再将轮速信号ωk减去k-1时刻的轮速信号ωk-1后，除以采样时间T2得到当前k时刻的轮速导数信号 步骤3、计算得到当前k时刻的滑移率信号计算当前k时刻滑移率的导数信号其中，re表示车轮有效滚动半径； 步骤4、根据当前k时刻的电机输出扭矩和减速器传动比i，计算当前k时刻的车轮端扭矩从而计算当前k时刻的纵向轮胎力其中，J为车轮转动惯量；将当前k时刻的轮胎力信号减去k-1时刻的轮胎力信号后，除以采样时间T3，从而得到当前k时刻的纵向轮胎力的导数信号 步骤5、计算当前k时刻的纵向滑移刚度 步骤6、计算当前k时刻的轮胎扭转振动系统的相对阻尼系数其中，CFx表示胎体纵向刚度；为名义惯性参数，且m为分布式驱动单元动态载荷； 步骤7、计算当前k时刻的差值其中，ξa表示目标相对阻尼系数； 如果Δ≥ε，则对给定的扭矩进行拉普拉斯变换后，与前馈校正器的传递函数相乘，再对乘积进行拉普拉斯反变换后，得到前馈矫正后的扭矩并输出至车轮端； 如果Δ＜ε，则直接将给定的扭矩输出至车轮端，其中，ε表示阈值，且ε∈0,0.3；s为复变量，ωn为车轮扭转振动固有角频率。

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