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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于多机器人的协同移动运输方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116395382B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310334233.4，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种基于多机器人的协同移动运输方法及系统是由陈凯;黄煜杰;赵晓冬;唐敦兵;朱海华设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多机器人的协同移动运输方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种基于多机器人的协同移动运输方法及系统，涉及智能制造技术领域，能够通过多个机器人的协同工作关系实现对具有不同抓取运输要求、不同尺寸型号模具的自动搬运和装卸。本发明的系统由一组结构相同或相似的机器人组成，机器人操纵机构包括提升机构S1和旋转平台S2。通过多个机器人的协同工作关系实现对具有不同抓取运输要求、不同尺寸型号模具的自动搬运和装卸。本发明适用于具有不同抓取运输要求、不同尺寸型号模具的自动搬运和装卸。

本发明授权一种基于多机器人的协同移动运输方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多机器人的协同移动运输方法，其特征在于，所述方法用于一种多机器人的协同移动运输系统，所述系统包括至少2个机器人，所述方法包括： S101、获取根据待运输模具的质量，并确定举起所述待运输模具所需的最大总提升力； S102、根据举起所述待运输模具所需的总提升力，确定提起所述待运输模具所需的机器人的数量； S103、控制确定数量的机器人靠近所述待运输模具，直至各个机器人的执行器7的接触面与所述待运输模具接触，之后控制各个机器人的提升机构S1同步运行并提起所述待运输模具，提起的高度超过机器人的旋转台2的高度； S104、各个机器人继续朝所述待运输模具移动，直至每个机器人的旋转台2的一部分，进入所述待运输模具在地面上的投影中，之后控制各个机器人的提升机构S1同步运行并降下所述待运输模具，直至所述待运输模具与各个机器人的旋转台2接触； S105、旋转各个机器人的角度，直至所有机器人的运动瞬心一致； 在S101中，确定举起所述待运输模具所需的总提升力，包括： 确定每个机器人在举起所述待运输模具的过程中提供的最大提升力： fm,p,t＝μpfm,p,n＝μpfm,p,t＝μpμgfm,g,n＝μpμgMg， 其中，fm,p,n表示质量为M的机器人在接触点Cm,p处向所述待运输模具施加的压力，μp表示机器人的执行器7的接触面的摩擦系数，μg表示机器人的车轮与地面在接触点Cm,g的摩擦系数； 根据每个机器人在举起所述待运输模具的过程中提供的最大提升力，计算举起所述待运输模具所需的总提升力：mmax表示提起所述待运输模具所需的机器人的数量。

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