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龙图腾网获悉东风汽车有限公司东风日产乘用车公司申请的专利车辆控制方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116373871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310599136.8，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆控制方法、电子设备及存储介质是由易仲庆;黄伟;邸曙升设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种车辆控制方法、电子设备及存储介质。车辆控制方法，包括：获取车辆的横向偏移量以及横向加速度；根据所述横向偏移量和或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，所述弯道状态至少包括内弯状态、或外弯状态；基于所述弯道状态，控制车辆。本发明根据横向偏移量和或横向加速度，确定车辆的弯道状态，基于弯道状态，控制车辆，从而在车辆控制算法中，引入弯道状态，从而避免车辆出现超调或者偏出车道的情况。

本发明授权车辆控制方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括： 获取车辆的横向偏移量以及横向加速度； 根据所述横向偏移量和或所述横向加速度，确定车辆的弯道状态，所述弯道状态至少包括内弯状态、或外弯状态； 基于所述弯道状态，控制车辆； 所述基于所述弯道状态，控制车辆，具体包括： 监测驾驶员手力矩是否满足驾驶模式的切换条件； 在驾驶员手力矩满足自动驾驶模式与人机共驾模式的切换条件的情况下，每间隔预设时长，根据上一时刻的自动驾驶控制权占比、整车回正力矩、所述弯道状态以及驾驶员手力矩，确定当前时刻的自动驾驶控制权占比，根据当前时刻的自动驾驶控制权占比进行驾驶模式的切换； 所述根据上一时刻的自动驾驶控制权占比、整车回正力矩、所述弯道状态以及驾驶员手力矩，确定当前时刻的自动驾驶控制权占比，具体包括： 计算上一时刻整车回正力矩； 计算当前时刻的自动驾驶控制权占比为： ，其中： Qt为当前时刻的自动驾驶控制权占比，Qt-1为上一时刻的自动驾驶控制权占比，Tre,t-1为上一时刻整车回正力矩； ，其中，η1为横向加速度权重系数，Gt-1为上一时刻的车辆横向加速度，Gmax为允许最大横向加速度； η2,t-1为根据上一时刻所述弯道状态计算确定的内外弯状态系数； ，其中，k1为自动驾驶控制权下降斜率，k2为自动驾驶控制权上升斜率，tTm≥Tm1为满足Tm≥Tm1的持续时间，Tm为驾驶员手力矩，Tm1为第一方向盘手力矩阈值，tm1为第一时间阈值，tTm≤Tm2为满足Tm≤Tm2的持续时间，Tm2为第二方向盘手力矩阈值，tm2为第二时间阈值，Qt-1为上一时刻的自动驾驶控制权占比，Qmin为自动驾驶最小控制权，△t为所述预设时长。

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