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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利计算机实施的创建用于运行移动智能体的环境地图的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114600054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080077334.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权计算机实施的创建用于运行移动智能体的环境地图的方法是由P·比贝尔设计研发完成，并于2020-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本计算机实施的创建用于运行移动智能体的环境地图的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种计算机实施的用于基于环境中的移动智能体1的姿态来运行该移动智能体1的方法，其中为了运行移动智能体1，利用下列步骤来执行对该移动智能体1的定位：‑检测S1关于位于环境中的墙壁2和或对象3的传感器数据，其中所述传感器数据说明墙壁2和或对象3在相对于智能体固定的智能体坐标系A中的对齐和距离；‑在考虑曼哈顿定向的情况下，借助SLAM算法确定S11‑S18所述环境中的移动智能体1的姿态。

本发明授权计算机实施的创建用于运行移动智能体的环境地图的方法在权利要求书中公布了：1.一种计算机实施的基于环境中的移动智能体1的姿态来运行所述移动智能体1的方法，其中为了运行所述移动智能体1，利用下列步骤来执行对所述移动智能体1的定位： -检测关于位于环境中的墙壁2和或对象3的传感器数据，其中所述传感器数据说明所述墙壁2和或对象3在相对于智能体固定的智能体坐标系A中的对齐和距离； -在考虑曼哈顿定向的情况下，借助SLAM算法来确定所述环境中的所述移动智能体1的所述姿态，其中针对在检测步骤中的有效的曼哈顿定向的每次确定，将曼哈顿节点和在姿态节点之一与所涉及的曼哈顿节点之间的曼哈顿边插入到SLAM图中，从而使随后的用于最小化误差的优化算法接下来使用附加的边界条件，所述附加的边界条件通过曼哈顿定向预先给定，以便确定每个姿态节点的姿态，其中所述SLAM算法对应于基于具有节点和变换边的SLAM图的基于图的SLAM算法，其中姿态节点分别说明所述移动智能体的从所述传感器数据中确定的姿态，并且其中在各两个姿态节点之间具有所述变换边，其中所述变换边说明在与所述各两个姿态节点关联的姿态之间的从所述传感器数据中确定的姿态改变，其中根据所述曼哈顿定向，添加曼哈顿节点和在所述曼哈顿节点与所述姿态节点之一之间的至少一个曼哈顿边，其中，所述SLAM算法使用从所述SLAM图中确定的误差函数，所述误差函数考虑与所述节点和边关联的误差概率，其确定与所述SLAM图的所述节点关联的经过修正的姿态。

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