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龙图腾网获悉酷飞(浙江)飞行器技术有限公司申请的专利一种基于重心识别的智能飞控协同方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121743845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610237146.0，技术领域涉及：G06F18/213；该发明授权一种基于重心识别的智能飞控协同方法及系统是由李伟;张继孝;刘韩斌;王侃铭;周保;于源设计研发完成，并于2026-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于重心识别的智能飞控协同方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及飞控制数据处理技术领域，具体为一种基于重心识别的智能飞控协同方法及系统；所述方法包括：采集飞行状态数据与重心识别结果生成异常状态数据集；构建异常状态特征集，依据异常状态特征集构建异常解释判定输入特征，确定目标异常解释结构标识；构建重心判定数据集，按照预设判定依据进行重心信息决策可用性判定处理，确定重心决策可用状态，生成协同输入约束集；构建飞控协同决策输入；对飞控协同决策输入进行协同决策处理生成飞控协同决策数据集；本发明提出了一种在飞行异常状态下，先对异常成因进行结构化解释、再对重心信息进行条件化可用性判定，并据此约束重心数据参与飞控协同决策输入的智能飞控协同方法。

本发明授权一种基于重心识别的智能飞控协同方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于重心识别的智能飞控协同方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、采集飞行器在飞行过程中的飞行状态数据与重心识别结果，并进行数据对齐与预处理，基于预处理后的飞行状态数据与重心识别结果生成异常状态数据集； S2、基于异常状态数据集提取构建异常状态特征集，依据异常状态特征集构建异常解释判定输入特征，将异常解释判定输入特征与预定义的多类异常解释结构特征模式进行异常解释结构匹配判定，得到匹配结果并确定目标异常解释结构标识； 所述S2中，异常状态特征集为用于表征异常发生过程的数据特征集合，包括姿态变化模式、重心变化特征、执行响应一致性特征以及时间关联特征；异常解释判定输入特征为由异常状态特征集按预定特征排列规则生成的特征向量；预定义的多类异常解释结构特征模式是预先定义的解释结构模式，包括重心主导型解释结构特征模式与非重心主导型解释结构特征模式；目标异常解释结构标识用于表示当前异常状态采用的不同目标异常解释结构，目标异常解释结构包括重心主导型解释结构与非重心主导型解释结构； S3、基于目标解释结构标识与异常状态数据集构建重心判定数据集，并对重心判定数据集按照预设判定依据进行重心信息决策可用性判定处理，确定重心识别数据在当前目标异常解释结构下的重心决策可用状态，并根据重心决策可用状态生成协同输入约束集； 所述S3中，重心判定数据集为基于所述异常状态数据集中与重心识别相关的数据并结合目标异常解释结构标识构建的数据集合；预设判定依据为用于执行重心信息决策可用性判定的预先设定判定条件集合；重心决策可用状态为用于表征重心识别数据是否允许进行后续协同决策处理的状态标识；协同输入约束集为基于重心决策可用状态生成的用于约束重心识别数据进入协同决策处理的数据集合； S4、基于异常状态数据集、目标解释结构标识以及协同输入约束集，构建飞控协同决策输入；对飞控协同决策输入进行协同决策处理生成飞控协同决策数据集； 所述S4中，飞控协同决策数据集为用于承载目标异常解释结构标识、重心决策可用状态以及协同输入约束集的数据集合。

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