中图云创智能科技(北京)有限公司邵丹获国家专利权
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龙图腾网获悉中图云创智能科技(北京)有限公司申请的专利用于虚拟现实环境的目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541785B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610052211.2，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权用于虚拟现实环境的目标跟踪方法及系统是由邵丹;孙明;曹华夏设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于虚拟现实环境的目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及目标跟踪技术领域，具体涉及用于虚拟现实环境的目标跟踪方法及系统，该方法包括：实时获取跟踪目标在不同时刻的角速度、加速度以及六自由度位姿数据，并结合卡尔曼滤波算法，获取各时刻的后验误差协方差矩阵；计算各时刻的跟踪失准度；得到各时刻的遮挡风险度；对卡尔曼滤波算法的过程噪声协方差矩阵进行调整，利用调整后的过程噪声协方差矩阵，结合卡尔曼滤波算法，对跟踪目标的位姿进行估计。本申请能够对跟踪目标在遮挡或运动突变情况下的鲁棒、连续、高精度跟踪，确保虚拟现实环境中交互对象的位姿估计始终稳定可靠。
本发明授权用于虚拟现实环境的目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于虚拟现实环境的目标跟踪方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 实时获取跟踪目标在不同时刻的角速度、加速度以及六自由度位姿数据，并结合卡尔曼滤波算法，获取各时刻的后验误差协方差矩阵； 基于后验误差协方差矩阵的整体偏差情况以及在主导方向上的偏差强度，评估位姿估计的不确定性和误差，计算各时刻的跟踪失准度； 对不同时刻的跟踪失准度进行平滑处理，通过各时刻的平滑结果与跟踪失准度的差异情况，计算残差，并结合残差的异常累积情况，得到各时刻的遮挡风险度； 基于遮挡风险度，对卡尔曼滤波算法的过程噪声协方差矩阵进行调整，利用调整后的过程噪声协方差矩阵，结合卡尔曼滤波算法，对跟踪目标的位姿进行估计； 时刻下调整后的过程噪声协方差矩阵的计算公式为：，其中，为时刻对应归一化后的遮挡风险度，为时刻下调整前的过程噪声协方差矩阵。
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