买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种针对弹性机器鱼的仿生占空比步态控制方法、程序、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541451B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610076145.2，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种针对弹性机器鱼的仿生占空比步态控制方法、程序、设备及存储介质是由刘思佳;付金宇;宋罘林;侯越帝;李莉;葛轩麟;相梦雪;蔡凯钱;李晔设计研发完成，并于2026-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对弹性机器鱼的仿生占空比步态控制方法、程序、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于水下仿生机器人技术领域，具体涉及一种针对弹性机器鱼的仿生占空比步态控制方法、程序、设备及存储介质。本发明基于传统的Hopf振子进行改进，构建模拟鱼类的红肌激活方式的CPG振子，根据弹性机器鱼的结构，构建基于改进Hopf中枢模式发生器的CPG网络模型，完成致动器控制映射；构建比例积分微分PID‑CPG闭环控制器，通过运动周期不断迭代，各个关节的实际最大角度逐渐逼近最大角度期望值。本发明根据鱼类红肌激活的生理学特征，构建了通用的仿生机器鱼的步态控制方法，能够有效降低弹性机器鱼的功耗并提升效率。

本发明授权一种针对弹性机器鱼的仿生占空比步态控制方法、程序、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种针对弹性机器鱼的仿生占空比步态控制方法，其特征在于： 改进Hopf中枢模式发生器，模拟鱼类的红肌激活方式，越靠近弹性机器鱼身体前部的CPG振子，在一个运动周期内激活开始时刻越早，同时各CPG振子在同一时刻达到振幅峰值； 根据弹性机器鱼的结构，构建基于改进Hopf中枢模式发生器的CPG网络模型，每个CPG振子对应弹性机器鱼的一个致动器；对各CPG振子执行编号，以第一CPG振子的相位为初始相位，通过相邻编号的CPG振子之间的耦合关系将相位约束传播到其余CPG振子，完成弹性机器鱼的致动器控制映射； 将振子频率、各CPG振子对应致动器的最大角度期望值与占空比作为优化目标，构建目标向量；以最大化运动速度与最小化运输成本为双目标，构建加权适应度函数；结合约束条件对目标向量执行寻优，获取对应加权适应度函数值最大的最优目标向量； 根据最优目标向量执行弹性机器鱼的仿生占空比步态控制； 所述基于改进Hopf中枢模式发生器的CPG网络模型，CPG振子的表达式为： 其中，为第个CPG振子的兴奋神经元状态变量；为第个CPG振子的抑制神经元状态变量；为第个CPG振子的周期性控制信号的角频率，；为振子频率；为第个CPG振子的占空比；与为收敛因子；为每个运动周期第个CPG振子激活开始时间，；为每个运动周期第个CPG振子激活结束时间，；为第个CPG振子的幅值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。