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龙图腾网获悉北京易和顺智能科技有限公司申请的专利一种基于知识图谱的咖啡机器人机械臂控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511552805.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于知识图谱的咖啡机器人机械臂控制方法及系统是由王琳琳;车易岭设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于知识图谱的咖啡机器人机械臂控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开有一种基于知识图谱的咖啡机器人机械臂控制方法及系统，涉及机械臂控制技术领域，以解决在现有技术中，机械关节的位移偏差和配合点位偏移容易导致咖啡撒漏，而执行端与被控对象间的协同效率低下会进一步加剧操作失误的技术问题，具体是整体系统覆盖执行端稳定性监测‑被执行端配合度分析‑双端容错融合判断‑异常操作溯源调控，从机械动作偏差、容器定位误差到物料撒漏、工艺异常，并通过阈值对比、趋势分析实现提前预判与实时干预，显著减少咖啡制作失败的概率；以知识图谱为核心，不仅能基于实时数据更新执行逻辑，还能结合环境、原料参数溯源异常诱因，实现“设备老化适配‑工艺调整兼容‑原料变化应对”的动态适配。

本发明授权一种基于知识图谱的咖啡机器人机械臂控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于知识图谱的咖啡机器人机械臂控制系统，其特征在于，设定有咖啡机运转系统，且咖啡机运转系统设置有机械控制平台和知识图谱搭建端； 机械控制平台通讯连接有： 执行端分析单元，对咖啡制作过程进行执行端分析，根据执行端分析得到风险运行时段和安全运行时段；执行端分析单元的过程如下： 结构划分得出执行端的腕关节和肘关节，统一标记为执行关节，根据执行关节得出执行端动作配合点位，确定执行端各关节配合运行的动作轨迹； 获取连续执行动作时所在动作空间内，执行关节活动轨迹的位移偏差，以及配合点位在动作连续执行阶段内所在位置的偏移距离，对应进行阈值进行比较； 若连续执行动作时所在动作空间内执行关节活动轨迹的位移偏差超过位移偏差阈值，或者配合点位在动作连续执行阶段内所在位置的偏移距离超过偏移距离阈值，则推断执行端当前处于不稳定连续运转阶段； 若连续执行动作时所在动作空间内执行关节活动轨迹的位移偏差未超过位移偏差阈值，且配合点位在动作连续执行阶段内所在位置的偏移距离未超过偏移距离阈值，则推断执行端当前处于稳定连续运转阶段； 获取到不稳定连续运转阶段内执行角度漂移频率，同时采集稳定连续运转阶段内力反馈灵敏度； 若不稳定连续运转阶段内执行角度漂移频率呈增加趋势，或者稳定连续运转阶段内力反馈灵敏度呈浮动趋势，则将当前时段设定为风险运行时段，并产生风险运行信号；若不稳定连续运转阶段内执行角度漂移频率未呈增加趋势，且稳定连续运转阶段内力反馈灵敏度未呈浮动趋势，则将当前时段设定为安全运行时段，并产生安全运行信号； 被执行端分析单元，对被执行端进行分析，根据被执行端分析得到配合高效阶段和配合低效阶段；被执行端分析单元的过程如下： 获取到被执行端实时位置与执行端执行位置的距离偏移值，同时采集到被执行端实时位置定位检测的偏差频率； 若被执行端实时位置与执行端执行位置的距离偏移值超过设定距离偏移阈值，或者被执行端实时位置定位检测的偏差频率超过检测偏差频率阈值，则推断被执行端处于配合低效阶段，产生配合控制信号并发送至机械控制平台； 若被执行端实时位置与执行端执行位置的距离偏移值未超过设定距离偏移阈值，且被执行端实时位置定位检测的偏差频率未超过检测偏差频率阈值，则推断被执行端处于配合高效阶段，产生配合稳定信号并发送至机械控制平台； 融合分析单元，对风险运行时段和配合低效阶段进行融合分析，根据融合分析推断执行端和被执行端的容错性能；融合分析单元的过程如下： 将风险运行时段和配合低效阶段的重叠时段进行提取，并标记为容错分析时段；获取到容错分析时段内执行端执行偏移时被执行端实时制作量丢失占比，具体为咖啡的撒漏量；获取到容错分析时段内被执行端位置偏移时执行端夹取角度的偏差量； 若容错分析时段内执行端执行偏移时被执行端实时制作量丢失占比超过允许丢失阈值，或者容错分析时段内被执行端位置偏移时执行端夹取角度的偏差量超过角度偏差阈值，则产生低容错信号并发送至机械控制平台；若容错分析时段内执行端执行偏移时被执行端实时制作量丢失占比未超过允许丢失阈值，且容错分析时段内被执行端位置偏移时执行端夹取角度的偏差量未超过角度偏差阈值，则产生高容错信号并发送至机械控制平台； 知识图谱搭建端通讯连接有： 更新可行性分析单元，对知识图谱构建的运转执行逻辑进行更新可行性分析，将知识图谱划分为执行逻辑和制备逻辑，并根据实时执行动作进行逻辑更新；更新可行性分析单元的过程如下： 执行逻辑中相继动作执行时出现轨迹偏移时，获取到相继动作顺序互换后制备逻辑中成功率偏差，并将对应相继动作顺序互换作为知识图谱更新，采集相继动作对应执行逻辑的影响数据，并将影响数据设定为知识图谱更新执行的触发条件，并在知识图谱按原设定逻辑执行时，进行触发调节检测并在产生触发后，知识图谱替换并产生高可行性信号且发送至知识图谱搭建端，知识图谱搭建端根据实时确定的知识图谱内逻辑输送至机械控制平台； 异常操作识别单元，对知识图谱的执行过程进行异常操作识别；结合执行逻辑和制备逻辑进行同步分析，通过分析结果进行知识图谱逻辑执行决策；异常操作识别单元的过程如下： 结合执行逻辑和制备逻辑进行同步分析，根据实时采集咖啡制作流程中各关键节点的传感器反馈与预期状态对比结果，获取到知识图谱逻辑执行过程中各异常执行环节标识、预期状态参数、实际状态参数以及异常类型标签；并构建执行环节的异常特征；通过部署在制作区域的温湿度传感器实时获取环境参数，构建执行环境的环境特征；包括环境温度、环境湿度以及环境状态标准；从原料管理系统实时获取关键原料的实时参数，构建执行环节的原料状态特征，包括咖啡豆含水率、牛奶温度以及原料新鲜标签； 根据知识图谱历史逻辑执行过程提取异常操作特征，根据异常操作特征与当前执行环节进行异常特征比对，若重叠异常特征，则根据历史逻辑执行过程对当前重叠异常特征进行诱因提取，并构建诱因数据集合，且诱因提取方向为环境方向和原料方向。

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