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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于循环不确定性估计的自适应单光子累积成像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121559542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610083648.2，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权基于循环不确定性估计的自适应单光子累积成像方法是由赖睿;王义凯;范睿;官俊涛;李栋;朱樟明设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于循环不确定性估计的自适应单光子累积成像方法在说明书摘要公布了：本发明属于激光雷达与计算成像技术领域，涉及一种基于循环不确定性估计的自适应单光子累积成像方法，包括：获取探测器内部累积生成的当前光子飞行时间直方图；计算当前检测阶段相对于上一检测阶段的直方图增量特征向量；对上一检测阶段的记忆状态向量和直方图增量特征向量进行非线性运算，更新当前的记忆状态向量；将当前的记忆状态向量与当前的检测阶段索引值进行特征拼接、特征融合和映射，得到当前深度估计的不确定性预测值；若不确定性预测值小于或等于预设置信度阈值，则生成采集终止信号；若不确定性预测值大于预设置信度阈值，则生成继续采集信号。该方法实现了自适应光子累积截断控制，在保证成像精度的同时降低功耗并提升了帧率。

本发明授权基于循环不确定性估计的自适应单光子累积成像方法在权利要求书中公布了：1.一种基于循环不确定性估计的自适应单光子累积成像方法，其特征在于，包括步骤： 在当前检测阶段，获取探测器内部累积生成的当前光子飞行时间直方图； 对所述当前光子飞行时间直方图进行时序差分处理，计算当前检测阶段相对于上一检测阶段的直方图增量特征向量； 利用训练好的循环特征提取模型对上一检测阶段的记忆状态向量和所述直方图增量特征向量进行非线性运算，更新得到当前的记忆状态向量；其中，所述记忆状态向量被配置为隐式地编码当前成像场景的信噪比及环境背景光强度； 将所述当前的记忆状态向量与当前的检测阶段索引值进行特征拼接，并利用训练好的不确定性预测模型对拼接后的向量进行特征融合和映射，得到当前深度估计的不确定性预测值；所述检测阶段索引值用于表征当前已累积的激光脉冲周期总数； 若所述不确定性预测值小于或等于预设置信度阈值，则生成采集终止信号，停止光子采集并输出所述当前光子飞行时间直方图；若所述不确定性预测值大于所述预设置信度阈值，则生成继续采集信号以进入下一检测阶段。

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