买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉蜂巢智行(上海)技术有限公司申请的专利一种面向无人物流车的专用端到端规划控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121493005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610038830.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种面向无人物流车的专用端到端规划控制方法及系统是由王振江设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人物流车的专用端到端规划控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，具体是一种面向无人物流车的专用端到端规划控制方法及系统，本申请采用端到端的设计，将感知、决策、规划、控制等功能集成到一个统一的模型中，简化了系统架构，降低了开发复杂性，并提高了系统的实时性和一致性。本申请创新性地结合了模仿学习和强化学习两种方法。模仿学习用于模型初始化，使模型快速具备安全、温和的驾驶风格；强化学习用于策略优化，使模型能够超越人类驾驶员的水平，发现更优的驾驶策略。这种协同优化方式兼顾了训练效率和性能。本申请专门为无人物流车设计的，充分考虑了其在城区配送场景下的特殊性，使其能够更好地适应无人物流车的应用需求。

本发明授权一种面向无人物流车的专用端到端规划控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向无人物流车的专用端到端规划控制方法，其特征在于，包括步骤： 获取行驶样本数据，其中，所述行驶样本数据包括感知数据样本和控制数据样本，感知数据样本包括来自多个高清摄像头的图像序列、雷达数据、车辆自身的运动状态信息；控制数据样本包括方向盘转角和加减速指令； 以所述感知数据样本为标签构建训练数据，并基于训练数据对预先构建的神经网络模型进行训练，得到表征车辆感知信息和控制指令的初步控制模型，其中，所述神经网络模型包括用于输入感知数据的输入层，用于提取感知数据的特征的骨干网络，用于将提取特征进行融合以得到融合特征的融合层，用于基于融合特征构建时序特征向量的时序处理层以及基于时序特征向量输出控制数据的输出层； 构建针对无人物流车的模拟环境，并在所述模拟环境中生成多个针对无人物流车的目标工况，以及从所述目标工况中提取目标感知数据；构建针对无人物流车的模拟环境，并在所述模拟环境中生成多个针对无人物流车的目标工况，包括：基于物理引擎构建模拟环境模型，其中，所述模拟环境模型包括道路网络、交通元素和天气系统；输入多帧真实驾驶数据，并统计所述真实驾驶数据中多种工况的出现概率，其中，所述真实驾驶数据包括传感器日志和控制指令；筛选出现概率低于预设概率阈值的高风险工况，并提取所述高风险工况的规则；以及基于所述模拟环境模型生成随机工况，并将符合所述高风险工况的规则的随机工况作为目标工况； 将所述目标感知数据输入至初步控制模型，得到目标工况的控制数据；基于预先构建的评价函数和目标工况的控制数据对所述初步控制模型进行强化学习，得到最终控制模型；基于预先构建的评价函数和目标工况的控制数据对所述初步控制模型进行强化学习，得到最终控制模型，包括：按照所述目标工况的控制数据在所述模拟环境模型中模拟无人物流车的运行过程，并提取运行过程中的多种参数和目标事件；基于预先构建评价函数、惩罚函数、多种参数和目标事件计算无人物流车的运行过程的评价得分，并基于所述评价得分对所述初步控制模型的参数进行调节，得到最终控制模型； 基于所述最终控制模型对无人物流车进行端到端控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人蜂巢智行(上海)技术有限公司，其通讯地址为：201109 上海市闵行区中春路988号11幢2楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。