赛那德科技有限公司李华获国家专利权
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龙图腾网获悉赛那德科技有限公司申请的专利基于局部子目标引导学习的机器人运动规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492037B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511906595.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于局部子目标引导学习的机器人运动规划方法及系统是由李华;王义山;王露设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于局部子目标引导学习的机器人运动规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于局部子目标引导学习的机器人运动规划方法及系统，包括获取机器人的当前系统状态；将当前系统状态输入预先构建的策略网络，输出动作向量；基于接收的重缩放因子，判定执行模式；若判定为执行强化学习动作执行模式，基于动作向量与重缩放因子，得到缩放动作发送给机器人执行机构；若判定为调用运动规划器模式，基于当前系统状态和动作向量生成局部子目标状态，并以当前系统状态为起始节点，以局部子目标状态为目标节点，通过运动规划器进行局部无碰撞路径规划，并将规划成功的路径发送给机器人执行机构，实现了在复杂环境中全局探索的高效性与局部动作的安全可靠性之间的最优平衡。
本发明授权基于局部子目标引导学习的机器人运动规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于局部子目标引导学习的机器人运动规划方法，其特征在于，包括： 获取机器人的当前系统状态；所述当前系统状态包括机器人自身位姿信息、环境障碍物信息和任务目标； 将所述当前系统状态输入预先构建的策略网络，输出动作向量，所述动作向量被配置为引导机器人行进的局部子目标； 基于接收的重缩放因子，判定执行模式；所述执行模式包括强化学习动作执行模式和运动规划器调用模式； 若判定为执行强化学习动作执行模式，基于所述动作向量与所述重缩放因子，得到缩放动作发送给机器人执行机构； 若判定为调用运动规划器模式，基于所述当前系统状态和所述动作向量生成局部子目标状态，并以所述当前系统状态为起始节点，以所述局部子目标状态为目标节点，通过运动规划器进行局部无碰撞路径规划，并将规划成功的路径发送给所述机器人执行机构。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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