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龙图腾网获悉鄂尔多斯市卡尔动力科技有限公司申请的专利轨迹预测规划及其模型的训练方法、装置、介质、设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121438254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512035379.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权轨迹预测规划及其模型的训练方法、装置、介质、设备是由陈鹏彬设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹预测规划及其模型的训练方法、装置、介质、设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种轨迹预测规划及其模型的训练方法、装置、介质、设备，轨迹预测规划模型训练方法包括：获取按照时间顺序分组的多组训练数据；在当前训练数据是多组训练数据中的第一组训练数据时，将当前训练数据输入目标模型，得到第一输出结果，基于所述第一输出结果计算第一损失；在当前训练数据不是第一组训练数据时，根据目标模型的上一组输入数据和上一组输出结果生成目标训练数据，将目标训练数据输入目标模型，得到第二输出结果，基于第二输出结果计算第二损失；根据第一损失和第二损失确定目标损失，基于目标损失确定目标模型的模型参数，得到轨迹预测及规划模型。本申请可缓解误差累积问题，提升轨迹预测及规划模型的稳定性和可靠性。

本发明授权轨迹预测规划及其模型的训练方法、装置、介质、设备在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测及规划模型训练方法，其特征在于，包括： 获取按照时间顺序分组的多组训练数据；所述训练数据包括车辆的状态数据和车辆的环境特征数据；所述状态数据包括：当前车辆的轨迹数据和指定车辆的轨迹数据；所述环境特征数据包括：地图数据、车辆类别数据和障碍物数据中的一种或几种； 在当前训练数据是所述多组训练数据中的第一组训练数据时，将所述当前训练数据输入目标模型，得到第一输出结果，基于所述第一输出结果计算第一损失； 在当前训练数据不是所述第一组训练数据时，根据所述目标模型的上一组输入数据和上一组输出结果生成目标训练数据，将所述目标训练数据输入所述目标模型，得到第二输出结果，基于所述第二输出结果计算第二损失；上一组输入数据指在训练过程的时间序列中，紧邻当前训练数据之前的一组特征数据； 根据所述第一损失和所述第二损失确定目标损失，基于所述目标损失确定所述目标模型的模型参数，得到轨迹预测及规划模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人鄂尔多斯市卡尔动力科技有限公司，其通讯地址为：017000 内蒙古自治区鄂尔多斯市康巴什区乌兰木伦东街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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