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龙图腾网获悉深圳市大寰机器人科技有限公司申请的专利直线电机的控制方法及执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121417745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512001368.0，技术领域涉及：H02P21/14；该发明授权直线电机的控制方法及执行器是由李志伟;王亚君;王科设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本直线电机的控制方法及执行器在说明书摘要公布了：本发明提供了直线电机的控制方法及执行器；其中，在直线电机的控制方法中，首先采用第一电流控制逻辑控制定子，直至动子停止运动；然后采用第二电流控制逻辑控制定子，获取霍尔编码器的霍尔边沿和对应的动子位移量的映射关系，并根据目标电角度和映射关系确定霍尔边沿和定子的理论电角度之间的目标对应关系；最后根据当前霍尔边沿和目标对应关系确定定子的当前理论电角度，并根据当前理论电角度控制直线电机运行，这种控制方式不仅避免了常规微动寻相时，直线电机需要有一定微动的情况，满足了部分特定应用场景不允许上电微动的需求；还减少了直线电机重载寻相时寻相失败风险，从而提高了直线电机寻相精度，进而提高了直线电机的控制精度。

本发明授权直线电机的控制方法及执行器在权利要求书中公布了：1.一种直线电机的控制方法，所述直线电机包括定子、动子及霍尔编码器，所述定子具有驱动线圈，所述动子具有动力磁铁，所述动子可在所述定子的磁驱作用下直线运动，所述霍尔编码器用于检测所述动子相对所述定子的位移；其特征在于，所述控制方法包括： 采用第一电流控制逻辑控制所述定子，直至所述动子停止运动，并将此时动子的位置作为目标位置；所述第一电流控制逻辑包括控制所述定子的电角度保持为目标电角度； 采用第二电流控制逻辑控制所述定子，获取所述霍尔编码器的霍尔边沿和对应的动子位移量的映射关系；所述第二电流控制逻辑包括控制所述定子以使所述动子朝第一方向运动至第一机械硬限位，以及控制所述定子以使所述动子朝第二方向运动至第二机械硬限位，所述第一方向和所述第二方向相反； 根据所述目标电角度和所述映射关系，确定所述霍尔边沿和所述定子的理论电角度之间的目标对应关系；根据所述映射关系，确定每一个所述霍尔边沿对应的动子位置相对所述目标位置对应的定子电角度差；根据所述定子电角度差和所述目标电角度，确定每一个所述霍尔边沿对应的所述定子的理论电角度，并根据每一个所述霍尔边沿对应的所述定子的理论电角度生成所述目标对应关系； 获取所述直线电机的当前霍尔边沿，根据所述当前霍尔边沿和所述目标对应关系确定所述定子的当前理论电角度，并根据所述当前理论电角度控制所述直线电机运行。

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