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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于路网一致性检验的自动驾驶全局位置优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121410697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511133590.X，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权基于路网一致性检验的自动驾驶全局位置优化方法及系统是由李泽星;王亚飞;邬明宇;章翼辰;汪博文;李若尧设计研发完成，并于2025-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于路网一致性检验的自动驾驶全局位置优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于路网一致性检验的自动驾驶全局位置优化方法及系统，涉及车辆定位技术领域，该方法包括：确定里程计关键非静态帧序列与标清电子地图中具有相同形态的至少一个全局候选子轨迹之间的第一候选变换矩阵；基于KD树和所述标清电子地图中的路网，对所述第一候选变换矩阵进行一致性检验，得到所述第一候选变换矩阵中满足路网形态一致性校验的至少一个可行变换矩阵；基于各所述可行变换矩阵，对车辆的自动驾驶全局位置进行优化。本发明可在使用标清电子地图进行定位时，消解自动驾驶车辆实际观测距离与电子地图道路节点先验位置的差异信息，提高定位精度。

本发明授权基于路网一致性检验的自动驾驶全局位置优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于路网一致性检验的自动驾驶全局位置优化方法，其特征在于，包括： 确定里程计关键非静态帧序列与标清电子地图中具有相匹配的时空运动模式的至少一个全局候选子轨迹之间的第一候选变换矩阵； 基于所述第一候选变换矩阵，将原始里程计序列中的每个里程计点映射至全局坐标系中，得到各所述里程计点对应的全局位置点； 基于KD树，在所述标清电子地图中的路网中查找各所述全局位置点对应的第一最近邻点；所述KD树是利用所述标清电子地图的全量道路节点集构建的； 确定所有全局位置点与所述全局位置点对应的第一最近邻点之间的第一平均距离； 基于所述第一平均距离，对所述第一候选变换矩阵进行路网形态一致性检验，得到各所述第一候选变换矩阵中满足路网形态一致性校验的至少一个可行变换矩阵； 基于各所述可行变换矩阵，将所述原始里程计序列映射至全局坐标系中，得到各所述可行变换矩阵对应的第一全局轨迹； 基于所述KD树，在所述标清电子地图中的路网中查找各所述第一全局轨迹中各位置点对应的第二最近邻点； 基于所述第二最近邻点，确定目标变换矩阵； 基于所述目标变换矩阵，对车辆的自动驾驶全局位置进行优化。

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