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龙图腾网获悉清华大学申请的专利车辆轨迹跟踪控制的评价方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121409636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511985962.1，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权车辆轨迹跟踪控制的评价方法及装置是由黄朝胜;孙成伟;李骏设计研发完成，并于2025-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆轨迹跟踪控制的评价方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆轨迹跟踪控制的评价方法及装置，该方法包括：获取目标车型对应的期望跟踪轨迹参数，所述期望跟踪轨迹参数包括：常用测试车速、换道宽度以及角频率；根据预设的直线行驶时间和所述期望跟踪轨迹参数，得到期望跟踪轨迹；基于所述期望跟踪轨迹，对测试车辆进行轨迹跟踪控制，得到所述测试车辆对应的评价指标组，所述测试车辆的车型为所述目标车型；根据所述评价指标组，完成所述测试车辆轨迹跟踪控制的评价。本申请能够提高车辆轨迹跟踪控制过程评价的可靠性。

本发明授权车辆轨迹跟踪控制的评价方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹跟踪控制的评价方法，其特征在于，包括： 获取目标车型对应的期望跟踪轨迹参数，所述期望跟踪轨迹参数包括：常用测试车速、换道宽度以及角频率，所述常用测试车速为行驶状况数据中最高占比的车速，行驶状况数据包括：大量采集得到的目标车型的车辆在实际道路上行驶的车速以及该实际道路的道路类型，所述角频率为车辆横摆角速度随方向盘转角变化的频率响应特性曲线中，车辆横摆角速度稳态响应增益最大值对应的方向盘转角的角频率； 根据预设的直线行驶时间和所述期望跟踪轨迹参数，得到期望跟踪轨迹； 基于所述期望跟踪轨迹，对测试车辆进行轨迹跟踪控制，得到所述测试车辆对应的评价指标组，所述测试车辆的车型为所述目标车型；所述评价指标组包括：直线行驶过程的峰值侧向位移波动幅值、方向盘转角均方根值、侧向加速度均方根值、方向盘转角调整频率、变道行驶过程的跟踪误差均方根值、峰值方向盘转角以及峰值侧向加速度； 根据所述评价指标组，完成所述测试车辆轨迹跟踪控制的评价； 所述期望跟踪轨迹包括：直线段的第一期望跟踪轨迹以及换道过程曲线段的第二期望跟踪轨迹；相对应的，所述根据预设的直线行驶时间和所述期望跟踪轨迹参数，得到期望跟踪轨迹，包括： 根据所述预设的直线行驶时间和常用测试车速，得到所述第一期望跟踪轨迹； 根据所述角频率，确定所述换道过程曲线段的总时间； 根据所述换道宽度和所述总时间，确定测试车辆的最大侧向加速度； 根据所述常用测试车速、所述最大侧向加速度以及所述角频率，得到所述第二期望跟踪轨迹： 其中，为最大侧向加速度，x为纵向运动位移，为常用测试车速，为角频率，t0为预设的直线行驶时间； 所述跟踪误差均方根值是根据下列公式确定的： 其中，为测试车辆实际执行轨迹的侧向位置值，选取为测试车辆刚进入换道过程的测试车辆纵向运动位移点，选取为测试车辆刚离开换道过程的测试车辆纵向运动位移点。

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