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龙图腾网获悉江苏华纳环保科技有限公司申请的专利一种基于多视觉协同定位的工件加工路径补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512007688.7，技术领域涉及：B23Q15/013；该发明授权一种基于多视觉协同定位的工件加工路径补偿方法及系统是由白福岗;李希雷;白予欣设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多视觉协同定位的工件加工路径补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多视觉协同定位的工件加工路径补偿方法及系统，涉及工件加工技术领域，方法包括：建立工件加工路径的补偿基准坐标系；根据工件的CAD模型和工艺规划，确定工件的理论加工路径，并将理论加工路径映射至补偿基准坐标系下；对理论加工路径进行全局粗补偿，生成全局补偿量和全局补偿路径；根据局部点云对全局补偿路径进行局部补偿，得到局部补偿量和局部补偿路径；根据工件的切削参数，对局部补偿路径进行柔度补偿，得到柔度补偿量；在补偿基准坐标系下，对全局补偿量、局部补偿量以及柔度补偿量进行补偿量融合，生成最终补偿路径；执行最终补偿路径。本发明显著提升了加工路径的执行精度、稳定性及对复杂加工工况的适应能力。

本发明授权一种基于多视觉协同定位的工件加工路径补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多视觉协同定位的工件加工路径补偿方法，其特征在于，包括： S1：通过多坐标系联合标定，建立工件加工路径的补偿基准坐标系； 其中，所述S1具体包括： S101：采集多个坐标系下的标定点数据，其中，所述坐标系具体包括：机床坐标系、机器人基坐标系、全局视觉传感器坐标系、局部视觉传感器坐标系以及工件理论模型坐标系； S102：通过最小二乘刚体配准算法，确定各个所述坐标系之间的齐次变换矩阵，得到齐次变换矩阵集合； S103：根据所述齐次变换矩阵集合，构建多坐标系图与闭环集合； S104：基于所述多坐标系图和所述闭环集合，以最小化闭环残差为目标，构建目标函数； S105：求解所述目标函数，得到全局视觉传感器坐标系、机床局部视觉传感器坐标系、机器人基坐标系以及工件理论模型坐标系相对于所述机床坐标系的多个最优齐次变换矩阵； S106：根据各个所述最优齐次变换矩阵，将所述机器人基坐标系、所述全局视觉传感器坐标系、所述局部视觉传感器坐标系以及所述工件理论模型坐标系映射至所述机床坐标系，以建立所述补偿基准坐标系； S2：根据工件的CAD模型和工艺规划，确定所述工件的理论加工路径，并将所述理论加工路径映射至所述补偿基准坐标系下； S3：对所述理论加工路径进行全局粗补偿，生成全局补偿量和全局补偿路径； 其中，所述S3具体包括： S301：在所述补偿基准坐标系下获取工件的扫描点云和CAD点云； S302：通过KPM配准，确定所述扫描点云和所述CAD点云之间的初始齐次矩阵； S303：基于所述初始齐次矩阵，通过ICP配准，确定全局补偿变换矩阵； S304：根据所述全局补偿变换矩阵，对所述理论加工路径的理论刀位进行全局刚体变换，得到全局粗补偿刀位点序列； S305：根据所述全局粗补偿刀位点序列，计算所述全局补偿量； S306：根据所述全局补偿量生成所述全局补偿路径； S4：采集工件的局部点云，并根据所述局部点云对所述全局补偿路径进行局部补偿，得到局部补偿量和局部补偿路径； S5：根据所述工件的切削参数，对所述局部补偿路径进行柔度补偿，得到柔度补偿量； S6：在所述补偿基准坐标系下，对所述全局补偿量、所述局部补偿量以及所述柔度补偿量进行补偿量融合，生成最终补偿路径； S7：执行所述最终补偿路径。

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