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龙图腾网获悉合肥宇鲲智能科技有限公司申请的专利智能仓储机器人用导轨式爬升机构及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121317289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511640983.X，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权智能仓储机器人用导轨式爬升机构及控制方法是由张海燕;蔡翔设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能仓储机器人用导轨式爬升机构及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能仓储机器人用导轨式爬升机构及控制方法，属于智能仓储机器人领域。该爬升机构包括涨紧组件、位置到位检测组件、驱动组件、导轨及控制单元，能使智能仓储机器人实现稳定、高效、安全的爬升与下降。涨紧组件通过主动齿轮与从动齿轮协同实现齿轮组啮合涨紧，配合限位孔实现多方向导向与限位控制；位置到位检测组件与定位轮实现对爬升姿态实时检测；驱动组件包括电机和电缸双驱动结构，提高传动稳定性与抗干扰能力；防坠落弹片在断电或冲击状态下自动弹开，与导轨啮合形成防滑锁止结构，有效防止滑落事故；控制单元可实现多源信号融合控制，提升系统智能化与安全等级。该机构具备结构紧凑、安全可靠、啮合稳定、抗干扰能力强等优点。

本发明授权智能仓储机器人用导轨式爬升机构及控制方法在权利要求书中公布了：1.智能仓储机器人用导轨式爬升机构，其特征在于，所述导轨式爬升机构包括：涨紧组件1、位置到位检测组件2、驱动组件3、导轨4及控制单元5，所述涨紧组件1包括第一限位安装板11、第二限位安装板12、第一主动齿轮132、第一从动齿轮131、第二从动齿轮133、第二传动齿轮134、第一防坠落弹片151、第二防坠落弹片154，所述位置到位检测组件2包括第一固定安装板21、第一位置校正舵机22、第一舵机臂221、第一定位轮222、第二位置校正舵机23、第二舵机臂231、第二定位轮232、位置传感器24，所述驱动组件3包括驱动电机31、第一传动齿轮311、电缸32、丝杠321、连接杆128、第二固定安装板33，所述导轨4包括C型导轨41和两个直齿条42，所述控制单元5与位置到位检测组件2、驱动组件3连接，用于实现爬升机构的位置反馈与限位控制，在发生断电或突发冲击时，控制单元5可触发紧急停止指令； 所述第一限位安装板11设有多个限位孔，包括第一斜向限位孔111、第二斜向限位孔112、第三斜向限位孔113及第一竖直限位孔114、第二竖直限位孔115、第三竖直限位孔116，所述第二限位安装板12，包括第一横向限位孔121、第二横向限位孔122、第三横向限位孔123、第一销轴安装套筒124、第二销轴安装套筒125、第三销轴安装套筒126、导向尖端127、连接杆128，所述第一限位安装板11上的竖直限位孔长度L1、斜向限位孔长度L2、第二限位安装板12上的横向限位孔长度L3满足勾股定理，即，所述第一销轴安装套筒124、第二销轴安装套筒125、第三销轴安装套筒126与第二限位安装板12为整体结构，保证爬升机构刚性强度，且第一销轴安装套筒124、第二销轴安装套筒125、第三销轴安装套筒126与第一销轴、第二销轴、第三销轴为螺纹连接；所述第一销轴安装套筒124、第二销轴安装套筒125、第三销轴安装套筒126、第一销轴、第二销轴、第三销轴配合第一竖直限位孔114、第二竖直限位孔115、第三竖直限位孔116实现第二限位安装板12、第一主动齿轮132、第一从动齿轮131、第二从动齿轮133在竖直方向上的爬升与下降； 所述第一主动齿轮132通过第五销轴142与第一限位安装板11、第二限位安装板12及第二传动齿轮134连接，所述第一从动齿轮131通过第四销轴141与第一限位安装板11、第二限位安装板12连接，所述第二从动齿轮133通过第六销轴143与第一限位安装板11、第二限位安装板12连接，所述丝杠321通过连接杆128与第二限位安装板12连接，所述驱动电机31依次带动第一传动齿轮311、第二传动齿轮134、第一主动齿轮132，所述第一主动齿轮132配合第二斜向限位孔112、第五销轴142，实现爬升与下降，所述第一主动齿轮132配合第二横向限位孔122及第二斜向限位孔112，实现水平方向伸展，所述第一从动齿轮131配合第一斜向限位孔111、第四销轴141，实现爬升与下降，所述第一从动齿轮131配合第一横向限位孔121及第一斜向限位孔111，实现水平方向伸展，所述第二从动齿轮133配合第三斜向限位孔113、第六销轴143，实现爬升与下降，所述第二从动齿轮133配合第三横向限位孔123及第三斜向限位孔113，实现水平方向伸展； 所述导轨4上两个直齿条42之间的间距等于第一主动齿轮132、第一从动齿轮131、第二从动齿轮133水平方向伸展涨紧后的总宽度，从而实现可靠啮合； 所述第一防坠落弹片151和第二防坠落弹片154为扇形结构，且底部靠外侧一端设有齿轮结构，可与导轨4的两个直齿条42实现啮合防护，所述第一防坠落弹片151通过第七销轴153固定于第一限位安装板11上第一安装孔117，第二防坠落弹片154通过第七销轴153固定于第一限位安装板11上第二安装孔118，两个防坠落弹片上安装有导向轮152； 所述第一位置校正舵机22、第二位置校正舵机23、位置传感器24固定在第一固定安装板21上，第一固定安装板21上开有2个方孔，第一定位轮222和第二定位轮232可通过第一固定安装板21上的方孔伸出，并与C型导轨41接触，所述位置传感器24实时检测爬升机构与C型导轨41间距，第一位置校正舵机22、第二位置校正舵机23实时将第一定位轮222、第二定位轮232与C型导轨41接触力反馈至控制单元5，实现运行状态检测功能，当爬升机构出现倾斜时触发控制单元5调整爬升机构位姿，使第一主动齿轮132、第一从动齿轮131、第二从动齿轮133与导轨4的两个直齿条42之间保持稳定啮合； 若发生断电或外力冲击，触发紧急停止，控制单元5触发电缸32复位操作，通过连接杆128带动第二限位安装板12返回第一限定位置，此时导向尖端127插入两个导向轮152之间，使第一防坠落弹片151、第二防坠落弹片154弹开并与导轨4的两个直齿条42啮合，形成防滑锁止结构，避免智能仓储机器人下滑坠落。

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