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龙图腾网获悉中国热带农业科学院农业机械研究所申请的专利一种用于香蕉采摘机器人视觉的机械臂夹爪合理位姿决策方法及模型获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121179425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511474423.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于香蕉采摘机器人视觉的机械臂夹爪合理位姿决策方法及模型是由王槊;韦丽娇;黄伟华;杜冬杰;郑镇辉;李明设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于香蕉采摘机器人视觉的机械臂夹爪合理位姿决策方法及模型在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于香蕉采摘机器人视觉的机械臂夹爪合理位姿决策方法及模型，包括定义三维空间坐标系，机械臂夹爪合理位姿决策；其机械臂夹爪合理位姿决策过程，由基于坐标系CL的三维点云和果序轴位姿检测、机械臂夹爪位姿与果序轴位姿预配准、基于坐标系JB的机械臂夹爪位姿计算、决策模型目标函数计算以及机械臂夹爪合理位姿决策5个子过程构成；本发明涉及农业自动化技术领域。该用于香蕉采摘机器人视觉的机械臂夹爪合理位姿决策方法及模型，在仿真试验平台和田间试验平台上运行自研的视觉模型，执行RGB+D集成特征图像分割、果序轴三维点云计算、果序轴位姿检测、机械臂夹爪合理位姿决策过程中，满足香蕉采摘机器人作业的实时性要求。

本发明授权一种用于香蕉采摘机器人视觉的机械臂夹爪合理位姿决策方法及模型在权利要求书中公布了：1.一种用于香蕉采摘机器人视觉的机械臂夹爪合理位姿决策方法及模型，其特征在于，包括以下步骤： 步骤A1、定义三维空间坐标系； 步骤A2、机械臂夹爪合理位姿决策； 其机械臂夹爪合理位姿决策过程，由基于坐标系CL的三维点云和果序轴位姿检测、机械臂夹爪位姿与果序轴位姿预配准、基于坐标系JB的机械臂夹爪位姿计算、决策模型目标函数计算以及机械臂夹爪合理位姿决策5个子过程构成； 其中，所述基于坐标系CL的三维点云和果序轴位姿检测采用RGB+D集成特征图像分割 法提取果序轴，处理的图像类型和场景；基于果序轴深度数据和相机参数计算基于坐标系 CL的果序轴三维点云，结果记作； 所述机械臂夹爪位姿与果序轴位姿的预配准采用坐标系JZ的原点在平面上 预先正对坐标系GZ的原点一个较小距离的策略实现预配准； 所述基于坐标系JB的机械臂夹爪位姿计算采用视觉先于动作的工作模式，相机与机械臂被设计为分属两个独立的机械与控制系统； 所述决策模型目标函数计算选择果序枝叶遮挡率作为合理位姿决策的目标函数； 所述机械臂夹爪合理位姿决策为机械臂夹爪坐标系JZ的原点预先逼近到果序轴坐 标系GZ的原点一个预置距离等待位姿调控。

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