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龙图腾网获悉华能承德风力发电有限公司申请的专利机器人巡检控制方法及装置、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511571760.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人巡检控制方法及装置、设备、存储介质是由徐明哲;陶林;师永超;杨靖伟;侯康凯设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人巡检控制方法及装置、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种机器人巡检控制方法及装置、设备、存储介质，属于巡检控制技术领域，该方法包括：获取待巡检区域，将待巡检区域划分为多个目标巡检区域；针对每个目标巡检区域，执行目标巡检操作，其中，目标巡检操作包括：获取目标机器人在该目标巡检区域内巡检过程的环境数据；根据环境数据确定各环境数据分别对应的势能值，根据各势能值确定该目标巡检区域的动态环境势能矩阵；基于动态环境势能矩阵并通过生物觅食算法，确定该目标巡检区域内的巡检路径，进而根据该巡检路径控制目标机器人进行巡检。本申请提供的机器人巡检控制方法及装置、设备、存储介质可以实现自适应环境巡检，提高机器人巡检过程中应对复杂环境的能力。

本发明授权机器人巡检控制方法及装置、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人巡检控制方法，其特征在于，由控制设备执行，所述方法包括： 获取待巡检区域，将待巡检区域划分为多个目标巡检区域； 针对每个目标巡检区域，执行目标巡检操作； 其中，所述目标巡检操作，包括： 获取目标机器人在该目标巡检区域内巡检过程的环境数据，所述环境数据中包括多组数据，所述多组数据为在不同采集位置所采集得到的数据，每组数据包括：温度数据、障碍物高度数据以及信号强度数据，所述信号强度数据是所述目标机器人与所述控制设备之间进行信息交互的信号强度； 针对每组数据，确定该组数据中各个数据分别对应的时间戳，一个数据的时间戳表征该数据的采集时间，并基于所述时间戳，将该组数据在时间维度上进行对齐； 根据时间对齐后的各组数据确定各组数据分别对应的势能值组，一个势能值组中包括：温度数据、障碍物高度数据以及信号强度数据各自对应的势能值； 根据所述各组数据分别对应的势能值组构建该目标巡检区域的动态环境势能矩阵； 基于生物觅食算法确定候选路径集，所述候选路径集中包含多个候选路径，每一候选路径是由多个目标网格单元所构成的； 获取各个候选路径分别对应的适应度值； 通过复制所述适应度值高于第一预设适应度值的候选路径，淘汰所述适应度值低于第二预设适应度值的候选路径，确定调整之后的候选路径集； 基于调整之后的候选路径集，通过路径交叉机制确定所述调整之后的候选路径集的最优候选路径，所述最优候选路径为适应度值最高的候选路径； 将所述最优候选路径作为目标巡检区域内的巡检路径； 其中，针对每个候选路径，获取该候选路径的适应度值的方式，包括： 确定该候选路径在所述动态环境势能矩阵中对应势能值； 根据所述势能值确定该候选路径的成本； 根据该候选路径的成本确定该候选路径的适应度值； 根据所述巡检路径控制所述目标机器人在所述目标巡检区域内进行巡检。

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