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龙图腾网获悉湖南省水利水电科学研究院申请的专利一种砍青机器人导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121089710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511234804.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种砍青机器人导航方法及系统是由王祥;杨铭威;宋子龙;姜楚;梁经纬;陈迪;杨媛丽设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种砍青机器人导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种砍青机器人导航方法及系统，涉及砍青机器人导航领域，用于提高砍青机器人的导航精度，包括：获取前方不同类型的环境信息；不同类型的环境信息包括图像数据和雷达点云数据；确定根据各自环境信息独立识别的目标作物路径信息；并分别评估根据各自环境信息独立识别的目标作物路径信息的可靠性分数；对比根据各自环境信息独立识别的目标作物路径信息的空间几何一致性以及各自可靠性分数，量化当前环境信息的总体可信度；当总体可信度大于或等于可信度阈值时，根据不同类型的环境信息进行导航；当总体可信度小于可信度阈值时，根据内部航位推算进行导航。

本发明授权一种砍青机器人导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种砍青机器人导航方法，其特征在于，包括： 获取前方不同类型的环境信息；所述不同类型的环境信息包括图像数据和雷达点云数据； 确定根据各自环境信息独立识别的目标作物路径信息，并分别评估根据各自环境信息独立识别的目标作物路径信息的可靠性分数； 对比根据各自环境信息独立识别的目标作物路径信息的空间几何一致性以及各自可靠性分数，量化当前环境信息的总体可信度； 当所述总体可信度大于或等于可信度阈值时，根据所述不同类型的环境信息进行导航； 当所述总体可信度小于所述可信度阈值时，根据内部航位推算进行导航； 所述分别评估根据各自环境信息独立识别的目标作物路径信息的可靠性分数，包括： 在所述环境信息为图像数据的情况下，对图像数据进行二值化处理； 基于所述二值化处理的图像数据，进行提取所述图像数据中的边缘； 从所述边缘中识别并拟合出多条线段；所述线段用于指示作物的可能边界； 根据所述多条线段的线段数量、平行度、长度以及图像的边缘清晰度，计算图像可靠性分数； 所述根据所述多条线段的线段数量、平行度、长度以及图像的边缘清晰度，计算图像可靠性分数，包括： 根据图像可靠性分数计算公式计算图像可靠性分数； 所述图像可靠性分数计算公式为： ； 其中，F1表示图像可靠性分数，w1、w2、w3表示权重系数；S表示有效线段数量；SMAX表示预期最大线段数量；L表示平均线段平行度；Q表示平均边缘清晰度；所述平均线段平行度通过计算所有拟合线段之间夹角的标准差确定；所述平均边缘清晰度通过计算作物行边缘区域的平均梯度值确定。

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