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龙图腾网获悉山东中以现代智慧农业有限公司申请的专利基于深度学习的苹果采摘机器人智能路径规划系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510376012.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于深度学习的苹果采摘机器人智能路径规划系统及方法是由尚明华;张伟;穆元杰;王富军;赵庆柱;张静;刘慎河;张敏;窦全金;徐志芳;文法政设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于深度学习的苹果采摘机器人智能路径规划系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度学习的苹果采摘机器人智能路径规划系统及方法，涉及机器人路径规划领域，包括：获取相邻两个树篱之间的通道间距、各树篱的长度以及采摘区域树篱的个数；采用互补式苹果采摘方式，对苹果树两侧的苹果进行采摘；获取两侧采摘机器人单帧区域苹果采摘的动态延迟系数预测值；获取两侧采摘机器人动态采摘的适应性函数；确定采摘机器人动态采摘路径规划的实施原则；建立智能路径规划模型，获取苹果采摘机器人的最优路径规划；建立人机互动平台，存储、显示和预警苹果采摘机器人在采摘过程的监测数据。有效提高苹果采摘机器人的采摘效率和降低光线影响，大大增加了采摘机器人的灵活性。

本发明授权基于深度学习的苹果采摘机器人智能路径规划系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度学习的苹果采摘机器人智能路径规划方法，其特征在于，包括： 根据苹果种植分布情况，获取相邻两个树篱之间的通道间距、各树篱的长度以及采摘区域树篱的个数； 采用互补式苹果采摘方式，对苹果树两侧的苹果进行采摘，通过双机协同提高苹果采摘效率和降低光线影响； 根据苹果采摘机器人的采摘效率，获取两侧采摘机器人单帧区域苹果采摘的动态延迟系数预测值； 根据动态延迟系数预测值和在采摘过程中突发障碍情况，获取两侧采摘机器人动态采摘的适应性函数； 根据两侧采摘机器人动态采摘的适应性函数，确定采摘机器人动态采摘路径规划的实施原则； 基于深度学习算法模型，结合动态延迟系数预测值和动态采摘适应性函数，建立智能路径规划模型，获取苹果采摘机器人的最优路径规划； 建立人机互动平台，用于存储、显示和预警苹果采摘机器人在采摘过程的监测数据，以及初始的路径规划； 所述根据动态延迟系数预测值和在采摘过程中突发障碍情况，获取两侧采摘机器人动态采摘的适应性函数具体包括： 根据各树篱的长度和采摘机器人单帧采集区域距离，获取各树篱需要固定采摘苹果的单元个数； 设置两侧采摘机器人的位置采集装置，获取两侧采摘机器人的位置信息； 根据两侧采摘机器人的位置信息和机器人的固定移动速度，获取两侧采摘机器人的位移时间； 根据两侧采摘机器人的位置信息的变化情况，获取两侧采摘机器人的危险规避相对时间和碰撞等待的相对时间； 根据动态延迟系数预测值和在采摘过程中突发障碍情况，获取两侧采摘机器人动态采摘的适应性函数； 所述两侧采摘机器人动态采摘的适应性函数为： ； 式中，为两侧采摘机器人动态采摘的适应性函数值，为采摘机器人单帧区域苹果采摘的动态延迟系数预测值，为两侧采摘机器人完成第个单帧采集区域苹果采摘的相对位移时间，为采摘机器人发生碰撞等待相对时间的权重，为采摘机器人发生碰撞等待的相对时间，为采摘机器人发生危险规避相对时间的权重，为采摘机器人发生危险规避的相对时间，为两侧采摘机器人单帧采集区域的总数； 所述根据两侧采摘机器人动态采摘的适应性函数，确定采摘机器人动态采摘路径规划的实施原则具体包括： 基于大数据，设置相邻两个树篱之间的通道占用阶段性阈值； 所述相邻两个树篱之间的通道占用阶段性阈值包括小阈值、中阈值和大阈值三个阶段，其中，小阈值范围为：，中阈值范围为：，大阈值范围为：，其中，为第一个完成单个树篱苹果采摘任务的采摘机器人所花费的总时间，为小阈值的均衡倍数系数，为中阈值的均衡倍数系数； 根据两侧采摘机器人动态采摘的适应性函数，确定采摘机器人动态采摘路径规划的实施原则； 根据采摘机器人动态采摘路径规划的实施原则，对两侧采摘机器人的苹果采摘方式进行指导； 步骤一，判断两侧采摘机器人动态采摘的适应性函数值是否大于，若是，则指导正常完成单个树篱苹果采摘任务的采摘机器人从编号第个树篱到达编号为第个树篱进行苹果采摘，若否，则在完成单个树篱苹果采摘任务后进行等待，达到限定时间或者另一个机器人恢复正常时，到编号第个树篱进行苹果采摘； 步骤二，判断两侧采摘机器人动态采摘的适应性函数值是否大于，若是，则指导正常完成采集区域一侧树篱苹果所有采摘任务的采摘机器人，就近对另一侧苹果进行采摘，直至另一侧苹果采摘结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东中以现代智慧农业有限公司，其通讯地址为：256100 山东省淄博市沂源县南麻街道办事处鲁山西路西台新居一区沿街房036号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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