北京航空航天大学蔡庆中获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于李群和因子图的SINS大失准角快速对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120176727B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510343176.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于李群和因子图的SINS大失准角快速对准方法是由蔡庆中;曹栩森;杨功流;庞阳;涂勇强设计研发完成，并于2025-03-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于李群和因子图的SINS大失准角快速对准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于李群和因子图的SINS大失准角快速对准方法，属于大失准角对准技术领域，包括：S1、定义李群框架下的系统状态；S2、构建SINSGNSS大失准角快速对准的因子图模型；S3、构建李群框架下的SINS因子代价函数；S4、构建李群框架下的GNSS因子代价函数；S5、利用因子图模型、SINS因子代价函数和GNSS因子代价函数对李群框架下的系统状态进行优化，获得系统状态的最优估计；S6、根据系统状态的最优估计，获得更新后的包含与姿态、速度和位置相关的元素的李群矩阵理论值，即完成SINS大失准角快速对准方法。本发明的鲁棒性强且精度好，操作简单、收敛快、成本低、对准精度高、实用性佳。
本发明授权一种基于李群和因子图的SINS大失准角快速对准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于李群和因子图的SINS大失准角快速对准方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、定义李群框架下的系统状态； S2、构建SINSGNSS大失准角快速对准的因子图模型； S3、基于步骤S1定义的李群框架下的系统状态，构建李群框架下的SINS因子代价函数； S4、基于步骤S1定义的李群框架下的系统状态，构建李群框架下的GNSS因子代价函数； S5、利用步骤S2构建的因子图模型、步骤S3构建的SINS因子代价函数和步骤S4构建的GNSS因子代价函数对步骤S1定义的李群框架下的系统状态进行优化，获得系统状态的最优估计； S6、基于步骤S1定义的李群框架下的系统状态，根据步骤S5获得的系统状态的最优估计，获得更新后的包含与姿态、速度和位置相关的元素的李群矩阵理论值，即完成SINS大失准角快速对准。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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