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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种外部干扰下的封闭空间无人系统定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120176673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510281201.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种外部干扰下的封闭空间无人系统定位方法是由王国庆;朱兆磊;代伟;杨春雨;陈新开;马磊;缪燕子;褚菲设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外部干扰下的封闭空间无人系统定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种外部干扰下的封闭空间无人系统定位方法，涉及无人系统定位技术领域。本发明利用扩维的标志信号设计检测机制精准辨识异常干扰，并利用基于广义统计量的前向滤波和后向平滑对无人系统实行精准定位估计。本发明能够在无线测量信号误差特性呈现非高斯特性耦合未知干扰的复杂场景下实现无人系统高精度的定位，降低了未知外部扰动和非高斯噪声对定位效果的影响，提高了无人系统在室内、井下、地下室等封闭受限空间中的定位精度，保障无人系统正常作业，实现任务目标。

本发明授权一种外部干扰下的封闭空间无人系统定位方法在权利要求书中公布了：1.一种外部干扰下的封闭空间无人系统定位方法，其特征在于，包括： 步骤1、构建模型，考虑多源外部干扰，引入符合高斯分布的标志位信号，构建封闭空间无人系统定位问题的状态空间模型； 步骤2、干扰检测，基于时间更新得到系统状态在时刻的预测值和预测误差协方差；利用一步预测信息计算标志信号的新息量，并根据新息的卡方统计量检测是否存在干扰，进而根据检测结果做出相对应的措施； 步骤3、量测更新，利用提出的广义统计量衡量期望量和实际量之间的相似度，计算系统状态变量与协方差矩阵的后验估计结果，进行状态更新； 所述步骤3、量测更新，具体方法如下： 步骤3-1：定义广义统计量： ； 其中，和是用户定义的核函数混合系数，和分别是核带宽和自由度参数； 步骤3-2：根据广义统计量定义代价函数，并利用梯度下降解法最大化上述代价函数的下限，利用不动点迭代算法得到前向滤波的最优后验估计： ； ； 其中，和是状态后验估计及其估计误差协方差矩阵，而是前向滤波增益，它的表达式如下所示： ； ； 其中，和是预测协方差和量测噪声协方差的Cholesky分解，是与状态向量相同维数的单位矩阵，是调节矩阵； 步骤4、后向平滑，利用前向滤波的估计结果，在提出的基于广义统计量的框架下，计算系统状态的递归估计结果和，获得无人系统修正后的定位结果。

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