买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南省测绘科技研究所;中南大学申请的专利PPP/UWB紧组合定位方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121613490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610130421.9，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权PPP/UWB紧组合定位方法、系统及存储介质是由靳文凭;沈彤晖;蔡昌盛;欧阳霖设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本PPP/UWB紧组合定位方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种PPPUWB紧组合定位方法、系统及存储介质，利用三阶球径向容积准则实现测量方程的非线性传播，有效削弱了传统方法线性化误差的影响；通过引入方差分量估计，依据残差统计特性自适应调整GNSS与UWB测量方差协方差阵，实现了测量方差协方差阵的自适应调整；同时结合鲁棒权函数，对含粗差和异常值的观测数据进行加权抑制，提高了滤波系统的稳健性和抗干扰能力。与传统PPPUWB组合方法相比，本发明可根据环境变化自适应调节方差协方差阵，显著降低了不准确的经验值与观测异常对定位结果的影响；通过容积卡尔曼滤波，避免了泰勒一阶展开舍去高阶项引起的线性化误差。

本发明授权PPP/UWB紧组合定位方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种PPPUWB紧组合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、统一GNSS与UWB数据的时空基准，建立PPPUWB的量测方程；基于经验值，初始化状态向量与参数方差协方差阵；所述PPPUWB的量测方程表示为：；其中，为历元编号，为状态向量，为量测向量，为量测函数，为测量噪声； 第k历元的状态向量表示为： ； 其中，为UWB测量中心在地心地固坐标系下的三维坐标分量，为接收机钟差，为不同GNSS系统间偏差，为对流层延迟，为消电离层组合模糊度； S2、利用所述状态向量及参数方差协方差阵，基于三阶球径向容积卡尔曼滤波准则计算容积点，并对容积点进行非线性传播，得到预测状态与预测状态协方差阵，基于经验模型给定测量方差协方差阵；所述容积点表达式为：；为参数方差协方差阵的Cholesky分解矩阵，为加权sigma点，=1,2…2，为状态向量维数；，为对角阵，分别代表位置状态，，的方差，代表接收机钟差的方差，代表不同GNSS系统间偏差的方差，代表对流层延迟的方差，代表消电离层组合模糊度的方差； 预测状态与预测状态协方差阵表示为： 其中，为过程噪声阵，，为状态函数； S3、利用所述预测状态结合方差分量估计方法计算单位权方差，基于单位权方差调整GNSS与UWB的方差比例因子，更新测量方差协方差阵； 单位权方差的计算公式为： ； ； ； ； 其中，与分别为GNSS与UWB的单位权方差，与分别代表GNSS卫星个数与UWB基站个数，为先验残差，由GNSS的先验残差与UWB的先验残差组成，为量测矩阵，为先验残差的协方差矩阵；测量方差协方差阵，与分别为GNSS测量方差协方差阵与UWB测量方差协方差阵； GNSS与UWB的方差比例因子计算公式为： ； 为固定常数，m=1,2，m取1时代表GNSS，m取2时代表UWB,为上一次迭代的方差比例因子，初值为1；为当前迭代的方差比例因子； S4、引入IGG3鲁棒权函数，对粗差和异常观测进行加权抑制，得到方差膨胀因子，再次更新测量方差协方差阵； 更新后的测量方差协方差阵表示为：；方差膨胀因子的表达式为：； 式中，与为经验常数，为标准化残差，更新后的测量方差阵； S5、重复步骤S3和S4，迭代计算，直至不同种类观测值单位权方差相等； S6、迭代完成后，利用最终更新后的测量方差协方差阵与量测方程进行量测更新，实现定位解算。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南省测绘科技研究所;中南大学，其通讯地址为：410007 湖南省长沙市雨花区韶山中路693号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。