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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种飞机牵引全机防撞预警系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117765776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211120634.1，技术领域涉及：G08G5/80；该发明授权一种飞机牵引全机防撞预警系统及方法是由祝恒佳;张柏枝;张威;莫惠茜;王衡设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种飞机牵引全机防撞预警系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种飞机牵引全机防撞预警系统及方法，所述飞机牵引全机防撞预警系统应用于机场机坪环境，包括定位模块、存储模块、传感模块和处理模块；传感模块用于感知所述飞机牵引车与所述飞机的铰接角信息；处理模块配置为接收所述飞机牵引车的实时位置信息、所述机场机坪环境的数据信息、所述飞机牵引车与所述飞机的铰接角信息，根据所述飞机牵引车的实时位置信息、所述机场机坪环境的数据信息、所述飞机牵引车与所述飞机的铰接角信息确定所述飞机的实时位姿，构建防撞模型，并划分安全区域；所述飞机牵引全机防撞预警系统还用于对进入所述安全区域内的设备进行识别，并给出相应的防撞预警信号。

本发明授权一种飞机牵引全机防撞预警系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种飞机牵引全机防撞预警系统，所述飞机牵引全机防撞预警系统应用于机场机坪环境，其特征在于，所述飞机牵引全机防撞预警系统包括至少一辆飞机牵引车，所述飞机牵引车为无杆式飞机牵引车，用于牵引飞机； 所述飞机牵引全机防撞预警系统还包括定位模块100、存储模块200、传感模块300和处理模块400；所述处理模块400与所述定位模块100、存储模块200、传感模块300连接； 定位模块100，用于确定所述飞机牵引车的实时位置信息； 存储模块200，用于储存所述机场机坪环境的数据信息； 传感模块300，用于感知所述飞机牵引车与所述飞机的铰接角信息； 处理模块400，配置为接收所述飞机牵引车的实时位置信息、所述机场机坪环境的数据信息、所述飞机牵引车与所述飞机的铰接角信息，根据所述飞机牵引车的实时位置信息、所述机场机坪环境的数据信息、所述飞机牵引车与所述飞机的铰接角信息确定所述飞机的实时位姿，构建防撞模型，并划分安全区域，所述防撞模型为三维立体防撞模型； 所述飞机牵引全机防撞预警系统还用于对进入所述安全区域内的设备进行识别，并给出相应的防撞预警信号； 所述传感模块包括角度检测装置，所述飞机牵引车包括抱轮机构，所述抱轮机构用于抱起飞机的前起落架，所述角度检测装置包括摄像头和图像处理模块，所述摄像头安装在飞机牵引车与抱轮机构相对的位置，所述角度检测装置通过图像识别的方式获取飞机牵引车与飞机的铰接角信息； 所述定位模块包括惯导模块和差分GPS模块，所述定位模块能够确定所述飞机牵引车的车身的实时位置信息，所述车身的实时位置信息包括车身的坐标及方向； 所述定位模块还用于获取所述飞机牵引车的实时速度和转向角，所述处理模块还配置为根据所述飞机牵引车的实时位置信息、实时速度、转向角以及所述机场机坪环境的数据信息、所述飞机牵引车与所述飞机的铰接角信息和不确定影响因子构建防撞模型，并划分安全区域；所述不确定影响因子至少包括测量误差； 所述飞机牵引全机防撞预警系统还包括通讯模块，所述飞机牵引全机防撞预警系统至少包括两辆飞机牵引车，所述通讯模块用于所述飞机牵引车之间的实时通讯； 所述飞机牵引全机防撞预警系统至少包括第一飞机牵引车和第二飞机牵引车，所述第一飞机牵引车用于牵引第一飞机，所述第二飞机牵引车用于牵引第二飞机；所述第一飞机牵引车对应于具有第一牵引信息，所述第二飞机牵引车对应于具有第二牵引信息； 所述第一飞机牵引车通过通讯模块获取所述第二飞机牵引车对应的第二牵引信息； 所述第二牵引信息包括第二飞机牵引车的信息、第二飞机的信息以及第二飞机牵引车和第二飞机的铰接角信息；所述第二飞机牵引车的信息包括第二飞机牵引车的实时位置信息、实时速度、转向角以及几何参数信息，所述第二飞机的信息包括第二飞机的几何参数信息， 所述处理模块还配置为根据所述第一牵引信息构建第一防撞模型，并划分第一安全区域，根据所述第二牵引信息构建第二防撞模型，并划分第二安全区域，并计算第一飞机牵引车与第二飞机牵引车的相对位置和相对速度，根据所述第一安全区域、第二安全区域、相对位置和相对速度，判断是否存在碰撞的可能，进行远程防撞预警； 由如下运动学方程确定飞机牵引全机防撞预警系统的状态空间，对牵引过程中飞机的位姿进行修正： ， 其中，为所述飞机牵引车轴向车速，分别为飞机P和C点在对应X、Y 轴向的速度，分别为飞机牵引车的偏航角和偏航角速度，分别为飞机牵引车和飞 机的铰接角和角速度，为飞机牵引车的转向角，分别为飞机牵引车的车身长度、 抱轮机构距飞机牵引车后轴中心长度和飞机机身长度。

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