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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北歌(潍坊)智能科技有限公司申请的专利一种多模式爬滚机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117465577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310625751.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种多模式爬滚机器人是由田耀斌;孙玉强;崔鑫跃;徐坤;丁希仑设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模式爬滚机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种多模式爬滚机器人，包括被动对接平台、主动对接平台，8个摆杆，8个连杆、8个辅助连杆和25个电机；被动对接平台和主动对接平台的四个端部各设有1个电机，电机轴分别连接1个摆杆；每个连杆的一端都设有1个电机，电机轴与摆杆固定。每个与连杆相邻的辅助连杆设有2个电机，电机轴分别连接连杆与另一个辅助连杆。被动对接平台设有被动对接器，主动对接平台设有主动对接器，被动对接器有四个对接钩，每个对接钩都有一个带楔形面的凹槽，可与主动对接器的锁止叶片配合实现锁止。本发明通过控制八个摆杆和八个连杆的位置可以变形成为滚动机器人和爬行机器人，通过多种运动模式的变化提高了机器人的移动能力。

本发明授权一种多模式爬滚机器人在权利要求书中公布了：1.一种多模式爬滚机器人，其特征在于：包括上组件、下组件与辅助腿组件； 所述上组件包括第一至第四上摆杆，第一至第四上连杆和被动对接平台；其中，第一至第四上摆杆周向布置，末端与被动对接平台间连接形成第一转动副，由第一至第四上电机驱动转动，第一转动副轴线垂直于被动对接平台；第一至第四上连杆末端分别与第一至第四上摆杆前端间连接形成第二转动副，由第五至第八上电机驱动转动，第二转动副轴线垂直于第一转动副轴线；被动对接平台底面安装有四个对接钩，对接钩的对接部分为具有方槽的C形结构； 所述下组件包括第一至第四下连杆，第一至第四下摆杆和主动对接平台；其中，第一至第四下摆杆周向布置，末端与主动对接平台间连接形成第一转动副，由第一至第四下电机驱动转动，第一转动副轴线垂直于主动对接平台；第一至第四下连杆末端分别与第一至第四下摆杆前端间连接形成第二转动副，由第五至第八下电机驱动转动，第二转动副轴线垂直于第一转动副轴线；主动对接平台具有环形主动连接架以及主动连接架内安装的主动对接器组件；其中，主动对接器组件具有对接头，锁止叶片与涡轮蜗杆驱动机构；对接头顶部中心设计有沉台，与被动对接平台底面凸台配合；对接头顶部外圈周向均布有四个方槽，底部设计有阶梯轴；阶梯轴上安装有锁止叶片，锁止叶片具有周向上均布的四个扇面形叶片；涡轮蜗杆驱动机构中涡轮套于阶梯轴上与锁止叶片相连，并与安装于主动连接架上的涡杆啮合，由电机驱动涡轮蜗杆传动带动锁止叶片旋转； 上述上组件中第一至第四上连杆前端分别与下组件中第一至第四下连杆前端间通过铰链连接； 所述的辅助腿组件包括第一至第四辅助上连杆、第一至第四辅助下连杆、辅助上连杆电机与辅助下连杆电机；第一至第四辅助上连杆末端侧部安装有辅助上连杆电机，第一至第四辅助上连杆前端同侧固定安装有辅助下连杆电机；第一至第四辅助下连杆电机的电机轴分别穿过第一至第四辅助上连杆前端通孔,与第一至第四辅助下连杆末端固定连接； 经上述得到的四条辅助腿组件中第一至第四辅助上连杆的连杆电机分别与第一至第四下连杆前端相连。

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