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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种适合圆柱面移动的负压吸附爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117382763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311503811.9，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种适合圆柱面移动的负压吸附爬壁机器人是由宋屹峰;袁春洋;常勇;景凤仁;王洪光设计研发完成，并于2023-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适合圆柱面移动的负压吸附爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种适合圆柱面移动的负压吸附爬壁机器人。包括横向驱动装置、横向连接装置、吸附装置及两个柱形带轮，其中两个柱形带轮布置于吸附装置的横向两侧，轴线沿纵向布置，两个柱形带轮可沿自身轴线方向移动；横向驱动装置和横向连接装置分别设置于吸附装置的纵向两侧，且均与两个柱形带轮连接，横向驱动装置用于驱动两个柱形带轮绕自身轴线转动，实现负压吸附爬壁机器人沿横向及纵向移动。本发明采用柱形带轮可以在圆柱面轴线和圆柱周向方向移动，无需机器人转向，就能够实现机器人在圆柱面的遍历巡视，本发明改变轮子的布置方式，保证在不同半径的圆柱面下，不影响轮子与壁面的接触面积。

本发明授权一种适合圆柱面移动的负压吸附爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种适合圆柱面移动的负压吸附爬壁机器人，其特征在于，包括横向驱动装置2、横向连接装置3、吸附装置4及两个柱形带轮1，其中吸附装置4和两个柱形带轮1均设置于横向驱动装置2和横向连接装置3之间，且两个柱形带轮1分别布置于吸附装置4的两侧，横向驱动装置2用于驱动两个柱形带轮1绕自身轴线整体转动，两个柱形带轮1能够沿自身轴线方向移动，实现负压吸附爬壁机器人沿横向及纵向移动； 所述柱形带轮1包括纵向驱动机构101、短轴102、轮架安装板103、长轴106及履带传动机构，其中轮架安装板103为两个且平行设置，纵向驱动机构101安装在两个轮架安装板103之间；轮架安装板103为圆形结构,且两个轮架安装板103之间沿周向布设有多组履带传动机构，形成圆柱形结构，且相邻的两组履带传动机构之间传动连接；其中对称设置的两组履带传动机构与纵向驱动机构101连接，纵向驱动机构101驱动多组履带传动机构沿所述柱形带轮1的轴向同步转动； 短轴102和长轴106分别设置于两个轮架安装板103的外侧中心位置处，短轴102用于与所述横向连接装置3连接，长轴106用于与所述横向驱动装置2连接。

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