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龙图腾网获悉苏州畅行智驾汽车科技有限公司申请的专利自动驾驶感知系统冗余校验方法、系统和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311134098.5，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权自动驾驶感知系统冗余校验方法、系统和装置是由张殿坤;张国亮设计研发完成，并于2023-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶感知系统冗余校验方法、系统和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶感知系统冗余校验方法、系统和装置。所述方法包括：从多个传感器数据源获取多模态数据；基于预先建立的车辆坐标系，对所述多模态数据进行对齐；对对齐后的多模态数据并行执行前融合和后融合，所述前融合包括对所述对齐后的多模态数据进行前期数据融合处理，得到数据融合后的传感器数据；所述后融合包括将从所述对齐后的多模态数据中检测到的目标物体进行后期目标级融合，得到目标物体融合的传感器数据；基于数据融合后的传感器数据和目标物体融合的传感器数据进行数据校验和合并处理，得到传感器感知数据。能够并行执行前融合和后融合，实现多模态数据融合的冗余校验，提高环境感知的准确性和自动驾驶的安全性。

本发明授权自动驾驶感知系统冗余校验方法、系统和装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶感知系统冗余校验方法，其特征在于，包括： 从多个传感器数据源获取多模态数据； 基于预先建立的车辆坐标系，对所述多模态数据进行对齐； 对对齐后的多模态数据并行执行前融合和后融合，所述前融合包括对所述对齐后的多模态数据进行前期数据融合处理，得到数据融合后的传感器数据，前期数据融合处理包括根据图像数据中的二维目标物体边界将图像数据组合到点云数据中；所述后融合包括将从所述对齐后的多模态数据中检测到的目标物体进行后期目标级融合，得到目标物体融合的传感器数据；后期目标级融合包括根据图像数据中的二维目标物体的边界和点云数据中的三维目标物体的边界，将图像数据中识别出的二维目标物体和点云数据中识别出的三维目标物体进行合并； 基于数据融合后的传感器数据和目标物体融合的传感器数据进行数据校验和合并处理，得到传感器感知数据； 对数据融合后的传感器数据和目标物体融合的传感器数据中的目标物体进行交集和并集处理，根据所述交集处理后的数据和并集处理后的数据中的目标物体边框的交叠匹配程度，得到交并比； 根据所述交并比与设定的重叠率阈值的关系确定数据融合后的传感器数据和目标物体融合的传感器数据的融合结果是否准确，若不准确则进行预警提示。

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