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龙图腾网获悉广西本博科技有限公司申请的专利蠕行仿生机器人及其行走控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117302375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310738260.8，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权蠕行仿生机器人及其行走控制方法是由张麒瑞;王泽;赵奎;吕玉锦;韦良波;兰幸荣;马宁设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本蠕行仿生机器人及其行走控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及仿生机器人领域，具体公开了一种蠕行仿生机器人，包括：带有导槽和长槽的脊板，连接座以及与其相互连接的环壳，躯干驱动部，连杆组件，与脊板连接的尾壳，以及能够摆动的颈壳和头壳，还公开了一种蠕行仿生机器人行走控制方法。本发明中的蠕行仿生机器人通过设置有带有导槽的脊板，在脊板上安装有连接座和尾壳，在连接座上安装环壳以及颈壳和头壳，通过躯干驱动部以及连杆组件驱动尾壳和环壳产生逐级伸缩移动，从而实现蠕行动作，并且通过导槽上的仿形部能够实现各壳体在移动时在垂直方向上的摆动，以及通过颈壳和头壳的同步扭动模仿虫类蠕行的细微动作，使其更加逼真，并且结构简单，轻便灵活。

本发明授权蠕行仿生机器人及其行走控制方法在权利要求书中公布了：1.一种蠕行仿生机器人，其特征在于，包括： 脊板，沿所述脊板的一端向其另一端间隔设置有若干个导槽，每个所述导槽包括若干个仿形部，所述仿形部为拱形结构且其中部向所述脊板的上方弯曲； 连接座，所述连接座为多个，所述连接座以可滑动的方式设于所述导槽内且各所述连接座的外周均固定设置有环壳，各所述环壳的端部相互套插且具有一定间隙；各所述连接座上设有躯干驱动部，所述躯干驱动部的输出端通过连杆组件与相邻的所述连接座连接，以能够驱动各连接座沿所述导槽滑动并相互靠近或远离； 尾壳，其与所述脊板的一端固定连接并且通过所述连杆组件与所述躯干驱动部的输出端连接； 颈壳及头壳，所述颈壳通过颈部驱动部与位于所述脊板的另一端的所述连接座连接，所述颈部驱动部能够驱动所述颈壳向所述脊板的两侧转动，所述头壳通过头部驱动部与所述颈壳连接并能够向所述脊板的上方和下方转动； 所述躯干驱动部由两个躯干舵机构成，两个所述躯干舵机对称设置在所述脊板的两侧，所述躯干舵机的输出端与所述连杆组件的端部相互连接； 所述连杆组件包括曲柄和伸缩杆，所述曲柄的一端与所述躯干舵机的输出端固定连接，所述伸缩杆的两端之间的距离可调，所述伸缩杆的一端与所述曲柄的另一端球面铰接，所述伸缩杆的另一端与所述环壳球面铰接； 所述连接座设有安装槽、通过槽和支撑槽，所述安装槽开设在所述连接座的中部，所述躯干舵机固定安装在所述安装槽内；所述通过槽开设在所述连接座的侧面，所述脊板从所述通过槽中穿过，所述通过槽中设置有销钉，所述销钉从所述导槽内穿过；所述支撑槽开设在所述连接座的底部，所述支撑槽的一端与所述通过槽相连，所述脊板的顶部卡设在所述支撑槽内并能够沿其滑动。

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