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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种多肢体手部机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117243792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311250435.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种多肢体手部机器人系统是由刘源;葛瑞鹏;闫哲;李文浩;明东设计研发完成，并于2023-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多肢体手部机器人系统在说明书摘要公布了：一种多肢体手部机器人系统，它涉及康复医疗器械技术领域。本发明为解决现有技术中手部外骨骼辅助进行强力抓握时对手指作用力大易造成损伤的问题，以及外肢体手指无法对自然手指进行康复训练的问题。本发明包括拇指、食指、中指、无名指、小指、拇指传动组件、食指传动组件、中指传动组件、无名指传动组件、小指传动组件、外肢体传动组件、底座组件和远端电机驱动组件，远端电机驱动组件分别通过鲍登线驱动拇指传动组件、食指传动组件、中指传动组件、无名指传动组件和小指传动组件实现拇指、食指、中指、无名指和小指的展收和屈伸，远端电机驱动组件通过鲍登线驱动外肢体传动组件实现旋转和屈曲。本发明用于手部康复训练。

本发明授权一种多肢体手部机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种多肢体手部机器人系统，其特征在于：它包括拇指10、食指20、中指30、无名指40、小指50、拇指传动组件100、食指传动组件200、中指传动组件300、无名指传动组件400、小指传动组件500、外肢体传动组件600、底座组件700和远端电机驱动组件80，底座组件700通过手掌绑带703固定于手背，拇指传动组件100、食指传动组件200、中指传动组件300、无名指传动组件400、小指传动组件500和外肢体传动组件600的固定端均设置在底座组件700上，拇指10与拇指传动组件100的执行端，食指20与食指传动组件200的执行端连接，中指30与中指传动组件300的执行端连接，无名指40与无名指传动组件400的执行端连接，小指50与小指传动组件500的执行端连接，远端电机驱动组件80分别通过鲍登线驱动拇指传动组件100、食指传动组件200、中指传动组件300、无名指传动组件400和小指传动组件500实现拇指10、食指20、中指30、无名指40和小指50的展收和屈伸，远端电机驱动组件80通过鲍登线驱动外肢体传动组件600实现旋转和屈曲； 所述底座组件700包括底座701和底座组件集线器702，底座组件集线器702固接在底座701上端的后侧，拇指传动组件100设置在底座701的一侧，食指传动组件200、中指传动组件300、无名指传动组件400和小指传动组件500设置在底座701上端的前侧，外肢体传动组件600设置在底座701的另一侧； 所述外肢体传动组件600包括外肢体手指610、外肢体旋转母座620、外肢体旋转驱动钢丝过渡滑轮630和外肢体耦合钢丝640，外肢体旋转母座620设置在底座701的另一侧，外肢体旋转驱动钢丝过渡滑轮630设置在底座701上端的另一侧，外肢体手指610与外肢体旋转母座620连接，外肢体耦合钢丝640与外肢体手指610连接； 所述外肢体手指610包括外肢体第一节手指611、外肢体第二节手指612、外肢体第三节手指613和外肢体连接公座614，外肢体第一节手指611、外肢体第二节手指612和外肢体第三节手指613由前至后顺次连接，外肢体第一节手指611与外肢体第二节手指612之间和外肢体第二节手指612与外肢体第三节手指613之间均转动连接，外肢体连接公座614插装在外肢体旋转母座620的前端； 所述外肢体第一节手指611包括外肢体第一节手指指骨6111、外肢体第一节手指滑轮6112和外肢体第一节手指复位扭簧6113，外肢体第二节手指612包括外肢体第二节手指指骨6121、外肢体第二节手指滑轮6122和外肢体第二节手指复位扭簧6123，外肢体第三节手指613包括外肢体第三节手指指骨6131、外肢体第三节手指滑轮6132和外肢体第三节手指复位扭簧6133，外肢体连接公座614包括外肢体连接公座框架6141和外肢体连接公座滑轮齿轮6142； 外肢体第一节手指指骨6111的后端与外肢体第二节手指指骨6121的前端通过第一销轴铰接，外肢体第一手指复位扭簧6113套装在第一销轴上，外肢体第一手指复位扭簧6113的一端卡装在外肢体第一节手指指骨6111的内侧，外肢体第一手指复位扭簧6113的另一端卡装在外肢体第二节手指指骨6121的内侧，外肢体第一节手指滑轮6112套装在第一销轴上；外肢体第二节手指指骨6121的后端与外肢体第三节手指指骨6131的前端通过第二销轴铰接，外肢体第二节手指复位扭簧6123套装在第二销轴上，外肢体第二节手指复位扭簧6123的一端卡装在外肢体第二节手指指骨6121的内侧，外肢体第二节手指复位扭簧6123的另一端卡装在外肢体第三节手指指骨6131的内侧，外肢体第二节手指滑轮6122套装在第二销轴上；外肢体第三节手指指骨6131的后端与外肢体连接公座框架6141的前端通过第三销轴铰接，外肢体第三节手指复位扭簧6133套装在第三销轴上，外肢体第三节手指复位扭簧6133的一端卡装在外肢体第三节手指指骨6131的内侧，外肢体第三节手指复位扭簧6133的另一端卡装在外肢体连接公座框架6141的内侧，外肢体第三节手指滑轮6132套装在第三销轴上；外肢体连接公座框架6141后端的侧壁上插装有第四销轴，外肢体连接公座滑轮齿轮6142套装在第四销轴上； 外肢体耦合钢丝640的前端固接在外肢体第一节手指指骨6111的前端，外肢体耦合钢丝640的后端依次绕过外肢体第一节手指滑轮6112、外肢体第二节手指滑轮6122、外肢体第三节手指滑轮6132和外肢体连接公座滑轮齿轮6142的滑轮后与外肢体连接公座滑轮齿轮6142的滑轮固接。

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