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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于并联机器人的草莓采收装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117204199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311183072.X，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种基于并联机器人的草莓采收装置是由何勇;郭杰;冯旭萍;杨宁远;俞泽宇;黄震宇设计研发完成，并于2023-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于并联机器人的草莓采收装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于并联机器人的草莓采收装置，涉及农业机械技术领域，包括并联机器人、型材、行走元件、机架、传动元件、驱动元件和柔性夹持爪，并联机器人活动连接各型材的一端，各型材的另一端与一行走元件连接，机架活动安装于并联机器人的下端，驱动元件和传动元件均安装于机架上，柔性夹持爪与传动元件连接，驱动元件用于带动传动元件动作，并使传动元件带动柔性夹持爪包络草莓并实现采摘。本发明能够降低人工劳动成本，更好地实现垄作式草莓的绿色、优质、高效采收。

本发明授权一种基于并联机器人的草莓采收装置在权利要求书中公布了：1.一种基于并联机器人的草莓采收装置，其特征在于：包括并联机器人、型材、行走元件、机架、传动元件、驱动元件和柔性夹持爪，所述并联机器人活动连接各所述型材的一端，各所述型材的另一端与一所述行走元件连接，所述机架活动安装于所述并联机器人的下端，所述驱动元件和所述传动元件均安装于所述机架上，所述柔性夹持爪与所述传动元件连接，所述驱动元件用于带动所述传动元件动作，并使所述传动元件带动所述柔性夹持爪包络草莓并实现采摘； 所述传动元件包括行星齿轮组和旋转升降元件，所述驱动元件、所述行星齿轮组、所述旋转升降元件和所述柔性夹持爪依次连接，所述驱动元件用于带动所述行星齿轮组转动，并使所述行星齿轮组带动所述旋转升降元件和所述柔性夹持爪升降，所述旋转升降元件还能够带动所述柔性夹持爪旋转； 所述行星齿轮组包括一个中心啮合齿轮、两个外啮合齿轮、两个扇形齿轮和一个齿条，所述中心啮合齿轮与所述驱动元件的输出轴同轴连接，两个外啮合齿轮对称啮合于所述中心啮合齿轮的两侧，且两个所述外啮合齿轮的转轴一端均转动安装于所述机架上，两个所述外啮合齿轮的转轴另一端分别与一所述扇形齿轮的转轴连接，所述齿条位于两个所述扇形齿轮之间，且两个所述扇形齿轮的朝向相同，各所述扇形齿轮均能够转动至与所述齿条啮合，所述齿条上远离所述中心啮合齿轮的一侧连接所述旋转升降元件。

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