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龙图腾网获悉宁波点云智慧科技有限公司申请的专利一种基于3D视觉的鞋底与鞋面粘胶轮廓划线装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116687107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310503565.0，技术领域涉及：A43D8/26；该发明授权一种基于3D视觉的鞋底与鞋面粘胶轮廓划线装置及方法是由熊刚;汪小星;邹洪洲设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D视觉的鞋底与鞋面粘胶轮廓划线装置及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于3D视觉的鞋底与鞋面粘胶轮廓划线装置及方法，涉及鞋具加工的领域，其包括固定支架、压合模组、3D视觉模组、划线模组及控制系统；压合模组包括设置于固定支架的旋转部、设置于旋转部上方的支撑部、以及设置于固定支架且位于支撑部上方的压合部；3D视觉模组包括设置于固定支架的3D视觉传感器；划线模组包括划线部、用于驱动划线部沿竖直方向移动的第一移动组件、以及用于驱动划线部沿着靠近或远离支撑部的方向移动的第二移动组件；控制系统用于在压合模组工作时根据3D视觉模组进行3D图像重建并计算出粘胶轮廓线，并控制划线模组按照粘胶轮廓线进行工作。本申请具有提高划线准确率和质量，实现智能化生产的效果。

本发明授权一种基于3D视觉的鞋底与鞋面粘胶轮廓划线装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉的鞋底与鞋面粘胶轮廓划线装置，其特征在于，包括固定支架1、设置于所述固定支架1的压合模组2、3D视觉模组3、划线模组4及控制系统； 所述压合模组2包括设置于所述固定支架1的旋转部21、设置于所述旋转部21上方的支撑部22、以及设置于所述固定支架1且位于所述支撑部22上方的压合部23，所述旋转部21用于驱动所述支撑部22在水平面内转动，所述压合部23用于沿竖直方向压合； 所述3D视觉模组3包括设置于所述固定支架1的3D视觉传感器31，所述3D视觉传感器31朝向所述支撑部22与所述压合部23之间； 所述划线模组4包括划线部43、设置于所述固定支架1且用于驱动所述划线部43沿竖直方向移动的第一移动组件41、以及与所述第一移动组件41连接且用于驱动所述划线部43沿着靠近或远离所述支撑部22的方向移动的第二移动组件42，所述划线部43设置于所述第二移动组件42； 所述控制系统用于在所述压合模组2工作时根据所述3D视觉模组3进行3D图像重建并计算出粘胶轮廓线，并控制所述划线模组4按照粘胶轮廓线进行工作； 所述控制系统根据以下步骤控制所述划线模组4按照粘胶轮廓线进行工作，包括： S1：以所述第一移动组件41的驱动方向及所述第二移动组件42的驱动方向的交点为原点O，所述第二移动组件42的驱动方向为X轴，所述第一移动组件41的驱动方向为Y轴，建立右手直角坐标系，记为M1，所述3D视觉传感器31坐标系,记为M2，用标定板标定出由M2坐标系转换至M1坐标系下的旋转矩阵，为RT0； S2：3D图像重建完成后，将粘胶轮廓线点云数据集Q内每个点乘以RT0，旋转至M1坐标系中，旋转后结果为Q1；记点PPx,Py,Pz为Q1上任一点，点P在XOZ平面内的投影坐标为P，Px,Py,0,过点P，垂直于X轴的直线与X轴相交与点P，，Px,0,0，向量OP，与向量OP，，夹角为θ1，所述控制系统控制所述旋转部21将所述支撑部22反转θ1度将点P旋转至XOY平面内； S3：计算轮廓点云绕Y轴旋转θ1的旋转矩阵： RT1=,点P乘以RT1为点P旋转至XOY平面内的坐标点P1Px1,Py1,0，所述控制系统控制所述第二移动组件42将所述划线部43沿X轴移动Px1，所述控制系统控制所述第一移动组件41将所述划线部43沿Y轴移动Py1，并进行划线； S4：重复步骤S2、S3，直至将粘胶轮廓线点云数据集Q内每个点均进行计算并划线，且第n次计算时，轮廓点云数据集为Qn=Qn-1*RTn。

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