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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于PVD和MPC的自动泊车分层轨迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116561962B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310320461.6，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于PVD和MPC的自动泊车分层轨迹生成方法是由谢磊;李周衡;胡铖;多然;周肖铃;翁汪佳;苏宏业设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于PVD和MPC的自动泊车分层轨迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于PVD和MPC的自动泊车分层轨迹生成方法，包括：1通过hybridA*路径规划算法生成符合车辆运动学且与障碍物不发生碰撞的参考路径，然后将参考路径进行分段得到分段参考路径；2通过对不同分段参考路径进行并行路径规划与速度规划得到无碰撞且曲率受限的平滑路径和受到最大速度和加速度约束的速度信息，然后将两者进行拼接从而得到分段轨迹；3将分段规划轨迹进行连接得到上层全局规划轨迹；4根据上层轨迹规划的结果基于使用线性车辆运动学模型的MPC方法进行轨迹修正的同时保证修正轨迹的无碰撞特性，得到最终输出的无碰撞泊车轨迹。利用本发明，可以提高自动泊车规划轨迹的实时性、强可控性和无碰撞特性，从而实现自动泊车的安全性和舒适性。

本发明授权一种基于PVD和MPC的自动泊车分层轨迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于PVD和MPC的自动泊车分层轨迹生成方法，其特征在于，该方法分为基于PVD的上层轨迹规划和基于MPC的下层轨迹修正两个阶段，具体包括以下步骤： S1、执行上层轨迹规划的第一阶段：在泊车场景的可行域中，通过hybridA*路径规划算法生成符合车辆运动学且与障碍物不发生碰撞的参考路径，然后将参考路径进行分段得到分段参考路径； S2、执行上层轨迹规划的第二阶段：通过对不同分段参考路径进行并行路径规划与速度规划，得到无碰撞且曲率受限的平滑路径以及受到最大速度和加速度约束的速度信息，然后将平滑路径和速度信息进行拼接从而得到分段轨迹； 步骤S2中，对不同分段参考路径进行并行路径规划与速度规划的方法为：在个并行计算单元中，对整条参考路径中的分段参考路径同步进行PVD轨迹规划，每个计算单元对应处理一条分段参考路径； 步骤S2中，受到最大速度和加速度约束的速度信息的生成方法如下： S221、定义用于生成速度信息的二次规划问题，表示为： 其中，五次多项式表示车辆运动路径随时间的变化函数；、分别代表对时间的一阶导和二阶导；是车辆的最大速度，是车辆的最大加速度；，是中第个元素的数值，为向量中的元素个数，为分段轨迹的最大运行时间；对于生成的规划路径，从第1个规划路径点到第个规划路径点的路径长度表示为，；是规划路径的路径点数量； S222、对步骤S221生成的五次多项式进行离散化，得到分段规划路径对应的速度信息表示为： 其中，为车辆的规划速度信息；当车辆在中为倒车状态时，否则，； S3、执行上层轨迹规划的第三阶段：将分段规划轨迹进行连接得到上层全局规划轨迹，进入下层轨迹修正阶段； S4、执行下层轨迹修正阶段：根据上层轨迹规划的结果，基于使用线性车辆运动学模型的MPC方法进行轨迹修正的同时保证修正轨迹的无碰撞特性，得到最终输出的无碰撞泊车轨迹。

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