广州小鹏自动驾驶科技有限公司毛润钰获国家专利权
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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利用于三维几何引导的师生特征匹配(3DG-STFM)的系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342910B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310168616.9，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权用于三维几何引导的师生特征匹配(3DG-STFM)的系统是由毛润钰;白宸;吕骋;安亚通设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于三维几何引导的师生特征匹配(3DG-STFM)的系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于三维几何引导的师生特征匹配的系统，包括多模态教师模型、单模态学生模型、粗级知识转移损失函数和细级知识转移损失函数。多模态教师模型用于确定一对RGB‑D图像之间的特征匹配，每个RGB‑D图像为RGB图像及其对应深度图像的组合。单模态学生模型用于从RGB图像对和教师模型中确定特征匹配，教师模型引导学生模型学习RGB诱导深度信息，以进行粗级和细级特征匹配。粗级知识转移损失函数用于确定将粗级匹配知识从教师模型转移到学生模型的损失。细级知识转移损失函数用于确定将细级匹配知识从教师模型转移到学生模型的损失，且引导学生模型优先学习细级预测分布。
本发明授权用于三维几何引导的师生特征匹配(3DG-STFM)的系统在权利要求书中公布了：1.一种用于三维几何引导的师生特征匹配3DG-STFM的系统，包括： 多模态教师模型，用于确定一对RGB-D图像之间的特征匹配，其中，每个RGB-D图像为RGB图像及其对应深度图像的组合，所述深度图像为图像通道，所述图像通道中的每个像素与所述RGB图像中图像平面与对应对象之间的距离有关； 单模态学生模型，用于从RGB图像对和所述教师模型中确定特征匹配，其中，所述教师模型引导所述学生模型学习RGB诱导深度信息，以进行粗级和细级特征匹配； 粗级知识转移损失函数，用于确定将粗级匹配知识从所述教师模型转移到所述学生模型的损失；以及 细级知识转移损失函数，用于确定将细级匹配知识从所述教师模型转移到所述学生模型的损失，且引导所述学生模型优先学习细级预测分布。
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