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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利基于自适应无迹卡尔曼滤波的交互多模型室内定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116182864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310065640.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于自适应无迹卡尔曼滤波的交互多模型室内定位方法是由姜毅;高恒;向进设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应无迹卡尔曼滤波的交互多模型室内定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的交互多模型室内定位方法，基于定位解算终端设备实现；方法包括以下步骤：S1、基于所述测距传感器模块通过信标节点与待定位目标之间进行通信获得到飞行时间，进而解算出两者之间的距离信息，并通过路由节点提供给主控模块；S2、所述主控模块通过协调器将来自测距传感器模块的距离信息发送至服务器存储和处理，最后在上位机中通过IMM‑AUKF算法进行解算出位置坐标；S3、所述显示模块将主控模块中解算出的待定位目标的位置坐标和移动轨迹进行存储显示，并转入步骤S1。本发明能够解决NLOS误差、单一模型无法匹配环境和室内环境下噪声统计特性不准确影响定位精度的问题，提高定位精度。

本发明授权基于自适应无迹卡尔曼滤波的交互多模型室内定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的交互多模型室内定位方法，基于定位解算终端设备实现，所述定位解算终端设备包括主控模块、测距传感器模块、显示模块和电源模块；所述电源模块为定位解算终端设备提供电源支持；所述显示模块显示待定位目标的位置和轨迹信息；所述测距传感器模块包括信标节点和路由节点，用于测量信标节点与待定位目标之间的距离并提供给主控模块；所述主控模块包括协调器、服务器和上位机，用于根据测距传感器模块提供的信标节点与待定位目标之间的距离解算待定位目标的位置和轨迹； 其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、基于所述测距传感器模块通过信标节点与待定位目标之间进行通信得到飞行时间，基于所述飞行时间解算出信标节点与待定位目标之间的距离信息，并通过路由节点提供给主控模块； S2、所述主控模块通过协调器将来自测距传感器模块的距离信息发送至服务器存储和处理，最后在上位机中通过IMM-AUKF算法进行解算出位置坐标，包括： S201、根据LOS环境下的测距误差建立基于LOS的UKF滤波器，根据NLOS环境下的测距误差建立基于NLOS的UKF滤波器，将两个滤波器以子滤波器的方式与IMM算法相结合； S202、根据初始时刻的模型概率和模型转换概率计算混合概率； S203、根据状态估计值和混合概率进行交互运算，得到LOS和NLOS滤波器的滤波初值； S204、根据测距传感器模块通过基于TOF的方法计算出信标节点与待定位目标之间的距离信息； S205、将所述距离信息与所述滤波初值一起作为滤波器的输入，同时进行基于LOS的自适应UKF滤波和基于NLOS的自适应UKF滤波； S206、根据自适应UKF输出的协方差与新息向量来计算各模型的似然函数； S207、根据所述各模型的似然函数与标准化常数更新各模型的模型概率； S208、根据所述模型概率与自适应UKF输出的统计特性进行融合运算，得到最终估计； S209、根据所述最终估计与观测矩阵相乘计算得到最终位置坐标； S3、所述显示模块将主控模块中解算出的待定位目标的位置坐标和移动轨迹进行存储显示，并转入步骤S1。

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