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龙图腾网获悉洛阳理工学院;钧雷光电有限公司申请的专利一种无人机艇水面目标协同搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121657686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610162385.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人机艇水面目标协同搜索方法是由李传锋;李慧平;杨丹枫;李宁;王钧源;李飞;韩哲;王淑珍;武超;迁华斐;崔方印;王国强;芦丹;邵鸿翔;李千慧;袁宇峰;刘威设计研发完成，并于2026-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机艇水面目标协同搜索方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机艇协同搜索领域，具体公开一种无人机艇水面目标协同搜索方法，包括：步骤1、构建多维度动态环境模型，包括基于动态环境参数进行动态环境建模；步骤2、基于步骤1构建的多维度动态环境模型构建异构平台运动学模型；步骤3、基于步骤2构建的异构平台运动学模型构建分布式协同任务分配策略；步骤4、采用扩展卡尔曼滤波算法对目标轨迹进行预测，得到最优状态估计；步骤5、基于步骤4得到的最优状态估计，采用TangentBug实时避障算法进行无碰撞路径规划。采用本发明所提供方案能够解决现有技术在复杂海洋场景下难以适配动态环境、精准预测目标轨迹、鲁棒分配任务及安全避障的问题。

本发明授权一种无人机艇水面目标协同搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机艇水面目标协同搜索方法，其特征在于，包括： 步骤1、构建多维度动态环境模型，包括基于动态环境参数进行动态环境建模； 步骤2、基于步骤1构建的多维度动态环境模型构建异构平台运动学模型，异构平台运动学模型包括无人机运动学模型、无人艇运动学模型、目标运动学模型； 步骤3、基于步骤2构建的无人机运动学模型、无人艇运动学模型、目标运动学模型构建分布式协同任务分配策略，分布式协同任务分配策略包括无人机策略、无人艇策略、协同决策机制； 步骤4、采用扩展卡尔曼滤波算法对目标轨迹进行预测，得到最优状态估计； 步骤5、基于步骤4得到的最优状态估计，采用TangentBug实时避障算法进行无碰撞路径规划； 构建无人机策略包括：当无人机速度的特定方向、特定区域范围内出现目标时，无人机切换至追踪状态，其速度方向指向目标所在位置，若检测区域内存在多个目标，无人机的速度方向指向多个目标的中心点，目标中心点计算公式为： ； 其中，为无人机目标点坐标，为检测到的目标数量，分别为第i个目标的x、y坐标； 此时无人机的航向角计算公式为： ； 其中为无人机航向角，为无人机当前位置坐标，为检测到的目标数量，航向角指向n个目标的中心点； 构建无人艇策略包括：当无人艇发现或被派遣到目标时，切换为追击状态，转向角约束条件为： ； 其中，为无人艇转向角变化量，为无人艇速度,Rmin为无人艇最小转弯半径； 若多艇协同追击时，采用距离优先与负载均衡的分配原则，选取某一无人艇进行追击； 构建协同决策机制包括：分别构建无人机、无人艇的实时状态矩阵； 对目标的参数进行分层获取，将目标集合定义为： ； 其中，分别表示目标的编号与目标t时刻位置坐标，分别表示目标在当前时间t的速度、航向角。

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