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龙图腾网获悉四川物通科技集团有限公司申请的专利融合地磁与惯导的眼镜导览方向识别与内容触发系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121594855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610115297.9，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权融合地磁与惯导的眼镜导览方向识别与内容触发系统是由袁梁;罗翼鹏;易洁设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合地磁与惯导的眼镜导览方向识别与内容触发系统在说明书摘要公布了：本发明属于数据处理与分析技术领域，具体涉及融合地磁与惯导的眼镜导览方向识别与内容触发系统，包括：传感补偿组件、计算存储组件、导览资源组件、显示组件；传感补偿组件包含惯性测量单元、地磁传感器、主动磁补偿线圈、线圈驱动模块；计算存储组件包含控制处理器和存储器，控制处理器用于驱动主动磁补偿线圈按相位编码回零序列获取线圈补偿地磁矢量，并基于惯性测量单元执行姿态传播、基于Huber抗离群损失对线圈补偿地磁矢量执行航向更新得到头部姿态。本发明能够有效降低磁扰和姿态抖动对方向识别和内容触发的影响，提升了眼镜导览系统在真实使用场景中的稳定性、一致性和实用性。

本发明授权融合地磁与惯导的眼镜导览方向识别与内容触发系统在权利要求书中公布了：1.融合地磁与惯导的眼镜导览方向识别与内容触发系统，其特征在于，包括：传感补偿组件、计算存储组件、导览资源组件、显示组件；传感补偿组件包含惯性测量单元、地磁传感器、主动磁补偿线圈、线圈驱动模块；计算存储组件包含控制处理器和存储器，控制处理器用于驱动主动磁补偿线圈按相位编码回零序列获取线圈补偿地磁矢量，并基于惯性测量单元执行姿态传播、基于Huber抗离群损失对线圈补偿地磁矢量执行航向更新得到头部姿态；导览资源组件用于提供当前位置并存储导览内容库；控制处理器基于当前位置与头部姿态生成注视方向并执行驻留判定触发导览内容库对应导览内容，经显示组件输出; 主动磁补偿线圈包含设置在眼镜本体上的第一补偿线圈段和第二补偿线圈段，线圈驱动模块包含恒流驱动单元并分别与第一补偿线圈段、第二补偿线圈段电连接，恒流驱动单元用于在相位编码回零序列对应的各采样帧持续时间内输出恒定驱动电流，并在存储器中存储的电流纹波约束范围内控制驱动电流纹波； 控制处理器在每一采样周期内将相位编码回零序列组织为依次排列的零磁采样帧、第一激励采样帧、第二激励采样帧与回零采样帧；零磁采样帧对应线圈驱动模块输出零驱动电流并触发地磁传感器采样得到零磁地磁矢量；第一激励采样帧对应线圈驱动模块向第一补偿线圈段输出第一正向驱动电流并触发地磁传感器采样得到第一激励地磁矢量；第二激励采样帧对应线圈驱动模块向第二补偿线圈段输出第二正向驱动电流并触发地磁传感器采样得到第二激励地磁矢量；回零采样帧对应线圈驱动模块同时向第一补偿线圈段和第二补偿线圈段输出回零驱动电流并触发地磁传感器采样得到回零地磁矢量; 姿态融合模块基于角速度序列执行姿态传播得到传播头部姿态，并基于加速度序列提取重力方向对传播头部姿态执行俯仰校正与横滚校正以形成校正头部姿态；鲁棒磁更新模块基于线圈补偿地磁矢量与重力方向提取磁航向观测方向，并与校正头部姿态对应的航向方向构造航向偏离量；鲁棒磁更新模块对航向偏离量执行基于Huber抗离群损失的分段约束校正，分段约束校正包括：将航向偏离量转换为校正量候选并根据存储器中存储的第一分段区间与第二分段区间确定校正量候选所属区间，校正量候选落入第一分段区间时依据存储器中存储的平滑映射表生成平滑校正量，校正量候选落入第二分段区间时依据存储器中存储的线性映射表生成受限校正量并将受限校正量限定在存储器中存储的航向校正量限幅范围内；鲁棒磁更新模块将平滑校正量或受限校正量作为航向校正量绕重力方向执行等效旋转更新得到头部姿态，等效旋转更新包括将航向校正量转换为四元数增量并与校正头部姿态的四元数表示执行归一化复合。

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