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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种多模态关节助力外骨骼机器人及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610127410.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种多模态关节助力外骨骼机器人及使用方法是由熊晓燕;李诗雨;刘宏飞;张金柱;唐建设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态关节助力外骨骼机器人及使用方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多模态关节助力外骨骼机器人及使用方法，一种多模态关节助力外骨骼机器人，包括背部调节机构，所述背部调节机构包括背部固定板，在所述背部固定板的后侧设置有安装板，在所述安装板下部的左右两侧对称固定设置有一号气动肌肉，在所述一号气动肌肉的下端通过一号角度调节器连接有一号连杆，在所述一号连杆的另一端铰接有二号气动肌肉，在左右两侧的两个所述二号气动肌肉的上端之间共同铰接有协同连杆；本发明通过协同连杆实现左右侧连杆机构的关联控制，精准模拟人体自然活动中左右关节的协调配合关系，解决了现有单臂或独立驱动设备与实际生活场景脱节的问题，提升助力效果。

本发明授权一种多模态关节助力外骨骼机器人及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种多模态关节助力外骨骼机器人，其特征在于：包括背部调节机构1，所述背部调节机构1包括背部固定板101，在所述背部固定板101的上端面设置有背部固定架102，在所述背部固定板101和背部固定架102上均设置有固定绑带103，相邻所述固定绑带103通过卡扣固定连接，在所述背部固定板101的后侧设置有安装板104，在所述安装板104下部的左右两侧对称固定设置有一号气动肌肉105，所述一号气动肌肉105为竖直设置，在所述一号气动肌肉105的下端通过一号角度调节器106连接有一号连杆107，在所述一号连杆107的另一端铰接有二号气动肌肉108，在所述一号连杆107的中部通过二号角度调节器109连接有二号连杆110，在所述二号连杆110的另一端铰接有三号气动肌肉111，在所述二号气动肌肉108的上端铰接有三号连杆112，所述三号连杆112的另一端与一号气动肌肉105的上端铰接，在所述三号连杆112的中部铰接有四号连杆113，所述四号连杆113的另一端与三号气动肌肉111的上端铰接，且所述三号气动肌肉111的上端与L型杆114的下端固定连接，在左右两侧的两个所述二号气动肌肉108的上端之间共同铰接有协同连杆115，所述协同连杆115包括伸缩外杆和伸缩内杆，所述伸缩内杆滑动设置在伸缩外杆的内部，在所述伸缩外杆上开设有滑槽116，在所述滑槽116内滑动设置有圆柱形滑块117，所述圆柱形滑块117固定连接有导向杆120，所述导向杆120滑动设置在安装板104上的导向槽124内，所述导向杆120的上部固定设置有连接块118，所述连接块118的下端与四号气动肌肉119的上端固定连接，所述四号气动肌肉119的下端与安装板104固定连接，所述连接块118的上端固定连接有一号牵引绳121，所述一号牵引绳121的另一端绕过背部固定架102的上端与五号气动肌肉122的上端连接，所述五号气动肌肉122的下端安装在背部固定板101上，在所述L型杆114的上端安装有肩部机构2，在所述肩部机构2的外侧安装有大臂机构3； 所述肩部机构2包括肩部贴合架201，在所述肩部贴合架201的下方设置有连接绑带202，以实现肩部贴合架201与人体肩膀的固定，在所述肩部贴合架201的前端转动连接有方形连接件203，在所述方形连接件203前端面的四个角上分别设置有外侧下导轮204、内侧下导轮205、内侧上导轮206和外侧上导轮207，在所述外侧下导轮204上固定设置有二号牵引绳208，所述二号牵引绳208的另一端依次绕过内侧下导轮205、内侧上导轮206、外侧上导轮207、多个过线轮209以及背部固定架102的上部与外展气动肌肉210的上端固定连接，所述外展气动肌肉210的下端安装在背部固定板101上，多个所述过线轮209分别安装在肩部贴合架201的上表面，在所述方形连接件203的外侧端转动连接有弧形连接件213，在所述弧形连接件213的外侧端固定安装有球形连接件211，在所述球形连接件211上安装有大臂机构3。

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