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龙图腾网获悉哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司申请的专利一种手术机器人主从映射重建方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411385321.8，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种手术机器人主从映射重建方法、装置、设备及介质是由文洋;王伟;张瑞康;苏衍宇;杨美明设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人主从映射重建方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术机器人主从映射重建方法、装置、设备及介质，该方法包括：响应于手术器械更换操作，获取历史机械臂关节角度和历史手术器械关节角度，并确定机械臂对应的待选机械臂补偿角度；确定机械臂的安全角度范围，并基于待选机械臂补偿角度和安全角度范围，对机械臂进行姿态补偿；对机械臂末端关节挂接的更换后的当前手术器械进行归零操作，器械回转关节归零后运动至记忆角度，并确定当前手术器械关节角度；基于当前机械臂关节角度和当前手术器械关节角度，建立主操作手和从操作手之间的主从映射。通过本发明实施例的技术方案，以实现对手术机器人进行主从映射的重建，无需改变主操作手姿态和手术器械姿态，提高患者手术的安全性。

本发明授权一种手术机器人主从映射重建方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人主从映射重建装置，其特征在于，包括： 历史角度获取模块，用于响应于内窥镜手术机器人中的手术器械更换操作，断开所述内窥镜手术机器人的主操作手和从操作手之间的主从映射，并获取安装在所述从操作手对应的机械臂末端的历史手术器械在脱离所述机械臂时的历史机械臂关节角度和历史手术器械关节角度； 补偿角度确定模块，用于基于所述历史机械臂关节角度和所述历史手术器械关节角度，确定所述机械臂对应的待选机械臂补偿角度； 安全范围确定模块，用于基于所述机械臂的第一位置信息、预设安全距离和与所述机械臂相邻的持镜臂的第二位置信息，确定所述机械臂的安全角度范围； 姿态补偿模块，用于基于所述待选机械臂补偿角度和所述安全角度范围，对所述机械臂进行姿态补偿，确定所述机械臂对应的当前机械臂关节角度； 当前角度确定模块，用于对所述机械臂末端上更换后的当前手术器械进行归零操作，并基于所述历史手术器械关节角度，确定所述当前手术器械对应的当前手术器械关节角度； 主从映射重建模块，用于基于所述当前机械臂关节角度和所述当前手术器械关节角度，建立所述主操作手和所述从操作手之间的主从映射。

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