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龙图腾网获悉武汉轻工大学;荆州市宇中粮食机械有限公司申请的专利平粮高度计算方法、控制装置、存储介质及平粮系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115713461B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211409686.0，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权平粮高度计算方法、控制装置、存储介质及平粮系统是由尹强;古家鑫;谭斯龙;张永林;余忠;刘晓鹏设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本平粮高度计算方法、控制装置、存储介质及平粮系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种平粮高度计算方法、控制装置、存储介质及平粮系统。获取多个标定区的单元图像；将多个单元图像沿横向拼接形成多个长条状图像；获得多个样板深度矩阵，根据各样板深度矩阵获得对应组合图像的组合深度矩阵，最终获取多个长条状图像的横向深度矩阵；根据重合边界的位置将多个横向深度矩阵沿纵向依次拼接获取整体深度矩阵；根据整体深度矩阵获取平粮装置所在平面与粮仓内的粮食顶面之间的空间体积；根据空间体积和粮仓的平面面积计算获得平粮高度。通过配合图像合成的方式将图片拼接进而合成为整体深度矩阵，通过整体深度矩阵计算空间体积进一步求得平粮高度，根据本方法可以直接求得较为精准的平粮深度，提高平粮效率。

本发明授权平粮高度计算方法、控制装置、存储介质及平粮系统在权利要求书中公布了：1.一种平粮高度计算方法，用于计算当粮仓内的粮食顶面不规则时的平粮高度，以指导平粮装置对粮仓内的粮食顶面进行平粮，其特征在于，所述平粮高度计算方法包括以下步骤： 获取多个标定区的单元图像，其中，多个所述标定区为粮食顶面沿着横向和纵向划分形成的多个区域； 将多个所述单元图像沿横向依次拼接形成多个沿横向延伸并在纵向分布的长条状图像，其中，各所述长条状图像在形成过程中依次形成有多个组合图像，各所述组合图像由所述单元图像与相邻的所述单元图像或者相邻的所述组合图像拼接而成； 根据各所述组合图像依次获得多个样板深度矩阵，根据各所述样板深度矩阵获得对应所述组合图像的组合深度矩阵，最终获取多个长条状图像的横向深度矩阵； 获取相邻两个所述横向深度矩阵的重合边界，根据重合边界的位置将多个所述横向深度矩阵沿纵向依次拼接获取整体深度矩阵； 根据所述整体深度矩阵获取平粮装置所在平面与粮仓内的粮食顶面之间的空间体积； 根据所述空间体积和粮仓的平面面积计算获得平粮高度 其中，所述“将多个所述单元图像沿横向依次拼接形成多个沿横向延伸并在纵向分布的长条状图像”的步骤，包括： 通过SURF算法计算获得每两个相邻的所述单元图像中的多个特征点，根据多个所述特征点获得多个初始变换矩阵，其中，多个所述特征点为两个相邻的所述单元图像中相互匹配的像素点； 通过RANSAC算法对多个所述初始变换矩阵计算，以筛选多个所述初始变换矩阵中对应点数目最多的确定为变换矩阵H，计算公式如下： 其中，x、y为两个相邻的所述单元图像中其中之一的像素的行列坐标，x’和y’为两个相邻的所述单元图像其中另一的像素的行列坐标，h0~h7为所述变换矩阵H的系数； 根据所述图像变换矩阵H将相邻两个所述单元图像拼接形成组合图像； 重复上述步骤，将横向的下一个所述单元图像与所述组合图像拼接，以将多个所述单元图像沿横向依次拼接，以形成所述长条状图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉轻工大学;荆州市宇中粮食机械有限公司，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市汉口常青花园学府南路68号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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