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龙图腾网获悉上汽大众汽车有限公司申请的专利一种用于自动驾驶轨迹规划模块的评测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115689330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211168321.3，技术领域涉及：G06Q10/0639；该发明授权一种用于自动驾驶轨迹规划模块的评测方法及系统是由卢奕燊;王佳妮;周方睿设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自动驾驶轨迹规划模块的评测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于自动驾驶轨迹规划模块的评测方法，其包括步骤：获取待评测轨迹规划模块运行所生成的待评测轨迹规划结果以及用于比较的参考结果；遍历待评测轨迹规划结果中每条轨迹的所有轨迹点，将每一个轨迹点的速度、横向加速度、纵向加速度、横向加加速度、纵向加加速度与各项设定的限制分别进行比较，若其中至少一项超过设定限制，则记录并存储该轨迹点的轨迹上的相对时间以及该轨迹点所在的轨迹的输出时刻；将待测轨迹规划结果中每条轨迹与所述参考结果中同一时刻对应的参考轨迹进行比对，以获得二者之间的差异；基于差异和设定的评分权重，分别计算各项的指标分数；对每条轨迹的各项指标分数进行加权计算，以获得该条轨迹的评价分数。

本发明授权一种用于自动驾驶轨迹规划模块的评测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶轨迹规划模块的评测方法，其特征在于，包括步骤： 获取待评测轨迹规划模块运行所生成的待评测轨迹规划结果； 获取与待评测轨迹规划结果进行比较的参考结果； 遍历待评测轨迹规划结果中包含的每条轨迹的所有轨迹点，将每一个轨迹点的速度、横向加速度、纵向加速度、横向加加速度、纵向加加速度与设定的速度限制、横向加速度限制、纵向加速度限制、横向加加速度限制、纵向加加速度限制分别进行比较，若其中至少一项超过限制，则记录并存储该轨迹点在轨迹上的相对时间以及该轨迹点所在的轨迹的输出时刻； 将待评测轨迹规划结果中包含的每条轨迹与所述参考结果中同一时刻对应的参考轨迹进行比对，以获得二者之间的横向位置差异、纵向位置差异、横向加速度差异、纵向加速度差异、横向加加速度差异、纵向加加速度差异、曲率差异以及规划效率差异； 基于横向位置差异、纵向位置差异、横向加速度差异、纵向加速度差异、横向加加速度差异、纵向加加速度差异、曲率差异以及规划效率差异和设定的评分权重，分别计算横向位置、纵向位置、横向加速度、纵向加速度、横向加加速度、纵向加加速度、曲率以及规划效率各项的指标分数； 对每条轨迹的各项指标分数进行加权计算，以获得该条轨迹的评价分数； 其中采用下述公式计算横向位置的指标分数、纵向位置的指标分数、横向加速度的指标分数、纵向加速度的指标分数、横向加加速度的指标分数、纵向加加速度的指标分数、曲率的指标分数、以及规划效率的指标分数： ； 其中，表示横向位置差异，表示纵向位置差异、表示横向加速度差异、表示纵向加速度差异、表示横向加加速度差异、表示纵向加加速度差异、表示曲率差异，表示规划效率差异，表示设定的该轨迹第一时段0-t1的评分权重，表示设定的该轨迹第二时段t1-t2的评分权重，表示设定的该轨迹第三时段t2-t3的评分权重。

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