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龙图腾网获悉北京理工大学;中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院申请的专利一种三维激光成像仪摆动误差消除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211321450.1，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种三维激光成像仪摆动误差消除方法是由宋萍;王炫权;裴大茗;翟亚宇设计研发完成，并于2022-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维激光成像仪摆动误差消除方法在说明书摘要公布了：一种三维激光成像仪摆动误差消除方法，能够有效消除摆动误差对测量精度的影响。其包括：1采用两种相位差为π4的发射信号对同一距离位置进行测量，获取两次测量的相位值，并生成测量向量；2结合相关卡尔曼滤波和极大似然准则方法对噪声协方差矩阵进行评估，将测量向量作为输入值，状态向量作为输出值，消除三维激光成像仪工作过程中的随机误差；3将步骤1中所获得的两次测量向量序列分别作为步骤2的输入值，输出状态向量返回至步骤1进行处理，生成状态向量序列，并计算测量相位值，分别对步骤1中两次测量结果进行处理，获得修正后的相位值。

本发明授权一种三维激光成像仪摆动误差消除方法在权利要求书中公布了：1.一种三维激光成像仪摆动误差消除方法，其特征在于：其包括以下步骤： 1采用两种相位差为的发射信号对同一距离位置进行测量，获取两次测量的相位值，并生成测量向量； 2结合相关卡尔曼滤波和极大似然准则方法对噪声协方差矩阵进行评估，将测量向量作为输入值，状态向量作为输出值，消除三维激光成像仪工作过程中的随机误差； 3将步骤1中所获得的两次测量向量序列和分别作为步骤2的输入值，输出状态向量返回至步骤1进行处理，生成状态向量序列，并计算测量相位值，分别对步骤1中两次测量结果进行处理，获得修正后的相位值； 所述步骤1包括以下分步骤： 1.1第一次测量中，直接测量反射信号的相位值，其测量相位值、摆动误差值和理论相位值分别为： 1 2 3 其中为常量，表示三次谐波系数与基波系数比值； 1.2第二次测量中，其发射信号与第一次相位相差为，测量得到的回波信号相移同样会增加，第二次测量相位值、摆动误差值和理论相位值分别为： 4 5 6； 1.3两次相位测量的摆动误差取值相反，对两次测量值进行处理运算，消去摆动误差值，得到最终测量相位值： 7 8。

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