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龙图腾网获悉中国人民解放军93114部队申请的专利一种三维视频融合标定及实时渲染的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115641379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211219259.6，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种三维视频融合标定及实时渲染的方法及装置是由黄文广;王庆;刘晓晨;魏勋;苏国伟;温珂;魏登武;李金朋;乔艳江设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维视频融合标定及实时渲染的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维视频融合标定及实时渲染的方法及装置，所述方法包括：获取视频帧图像，进行畸变校正，保存进行畸变校正的畸变参数；分别在所述视频帧图像及所述视频帧图像对应三维场景的画面位置中选取多个特征点，对所述视频帧图像与所述三维场景的画面位置进行配准；获取拍摄所述视频的相机的初始内参，通过优化求解的方式，求出最优内参；基于所述最优内参，确定所述相机相对世界坐标系原点的旋转、平移向量；确定所述相机在三维场景中的世界坐标和旋转角度，将畸变校正后的图像以纹理投影的方式，投影到所述三维场景的画面位置对应的三维面片上。本方法即使在内参模板差别较大的情况下，也可以快速找到合适的内参，保证了投射的准确性。

本发明授权一种三维视频融合标定及实时渲染的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种三维视频融合标定的方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S11：获取视频帧图像，对所述视频帧图像的径向畸变进行畸变校正，保存进行畸变校正的畸变参数； 步骤S12：获取与所述视频帧图像对应的三维场景的画面位置，分别在所述视频帧图像及所述三维场景的画面位置中选取多个特征点，对所述视频帧图像与所述三维场景的画面位置进行配准； 步骤S13：获取拍摄所述视频的相机的初始内参，通过优化求解的方式，求出最优内参；基于所述最优内参，确定所述相机相对世界坐标系原点的旋转、平移向量；所述初始内参为Fx、Fy、U0，V0，其中，Fx、Fy分别为相机X、Y方向上的焦距，U0,V0为所述视频帧图像的中心，U0,V0的初始取值为视频帧图像宽*0.5，视频帧图像高*0.5； 步骤S14：确定所述相机在三维场景中的世界坐标和旋转角度，将畸变校正后的图像以纹理投影的方式，投影到所述三维场景的画面位置对应的三维面片上； 所述步骤S13，所述通过优化求解的方式，求出最优内参，包括： 步骤S131：获取视频帧图像中的多个特征点，以及与所述视频帧图像对应的三维场景的画面位置中的多个特征点；获取拍摄所述视频的相机的初始内参； 步骤S132：基于solvePnP算法，确定拍摄所述视频的相机的旋转平移向量； 步骤S133：确定所述相机在世界坐标中的位置以及相对于世界坐标系原点的旋转角度； 步骤S134：基于所述相机的位置和旋转角度，确定三维场景的画面位置中的多个特征点投影到所述视频帧图像的最小重投影误差； 其中，对所述三维场景的画面位置中的每个特征点：由世界坐标转换为相机坐标，再根据相机内参得到所述视频帧图像中的像素坐标与视频帧图像中对应的特征点的像素坐标之间的第一误差； 将全部特征点第一误差的平方和累加进行开方运算，得到全部特征点的L2范数，再对所述全部特征点的L2范数求均值，即为所述最小重投影误差，计算公式如下： 其中，表示所述最小重投影误差，n为特征点的个数，i为第i个特征点，,为第i个特征点经过投影转换计算得到的所述视频帧图像中的像素坐标，，为视频帧图像中第i个特征点的像素坐标； 步骤S135：若相邻两次最小重投影误差差值小于0.00001，则方法结束；否则，更新所述相机的初始内参，进入步骤S132； 其中，内参的更新方式为预设第一移动步长Delta1、第二移动步长Delta2及移动方向，所述移动方向为增加或减小，如果当前的相邻两次最小重投影误差相对于上一次的相邻两次最小重投影误差有所减小或保持不变，则保持移动方向不变，更新Delta1的值为Delta1*0.5，更新Delta2的值为Delta2*0.5，将Fx、Fy按照所述移动方向变化当前的Delta1的值，将U0、V0按照所述移动方向变化当前的Delta2的值；如果当前的相邻两次最小重投影误差相对于上一次的相邻两次最小重投影误差有所增加，则改变移动方向，将Fx、Fy按照所述移动方向变化当前的Delta1的值，将U0、V0按照所述移动方向变化当前的Delta2的值。

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