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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种月面机器人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115592643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211365473.2，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种月面机器人定位方法是由郑子轩;陈升泽;袁建平;梁启明;郭宇飞设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种月面机器人定位方法在说明书摘要公布了：本公开是关于一种月面机器人定位方法、装置及系统，涉及月面机器人导航控制技术领域，该方法包括：在月面机器人位于目标可行区域的情况下，采集基座在激光定位坐标系中的目标定位信息，激光定位坐标系是利用N个激光定位基站在目标可行区域中建立的，根据机械臂连接机构中各个铰链的转动角度以及标定位姿转换矩阵，确定基座到执行机构的目标位姿转换矩阵，利用目标位姿转换矩阵对目标定位信息进行位姿解算，获得执行机构在激光定位坐标系中的输出定位信息。这样，通过确定位姿转换矩阵，采集基座所在位置就可解算出执行机构所在位置，简化了确定执行机构位置的操作步骤，一定程度上解决月面机器人在月面环境中进行操作试验时定位精度低的问题。

本发明授权一种月面机器人定位方法在权利要求书中公布了：1.一种月面机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括： 在月面机器人位于目标可行区域的情况下，采集所述月面机器人的基座在激光定位坐标系中的目标定位信息；所述月面机器人包括所述基座、连接机构和执行机构，所述基座通过所述连接机构与所述执行机构铰链连接；所述激光定位坐标系是利用N个激光定位基站在所述目标可行区域中发射激光建立的，所述N为正整数； 根据所述连接机构中各个铰链的转动角度以及标定位姿转换矩阵，确定所述基座到所述执行机构的目标位姿转换矩阵； 利用所述目标位姿转换矩阵对所述目标定位信息进行位姿解算，获得所述执行机构在所述激光定位坐标系中的输出定位信息； 所述采集所述基座在激光定位坐标系中的目标定位信息，包括： 通过所述基座上设置的预设传感器来捕获所述N个激光定位基站发射激光，获得所述基座对应的激光捕获信息； 基于所述N个激光定位基站分别在所述目标可行区域的设置位置和所述基座对应的激光捕获信息，确定所述基座在所述激光定位坐标系中的目标定位信息； 其中，所述标定位姿转换矩阵是根据初始位姿转换矩阵确定的，所述方法还包括： 采集所述基座在所述激光定位坐标系中的初始定位信息； 利用所述初始位姿转换矩阵对所述初始定位信息进行位姿解算，获得所述执行机构在所述激光定位坐标系中的转换位姿信息； 通过对比所述执行机构的标准位姿信息与所述转换位姿信息，来调整所述初始位姿转换矩阵；所述标准位姿信息是通过所述执行机构在初始位置上捕获激光所确定的； 将调整至所述转换位姿信息与所述标准位姿信息重合的初始位姿转换矩阵，作为所述标定位姿转换矩阵； 所述初始位姿转换矩阵是根据执行机构坐标系与机器人基座坐标系、机器人基座坐标系与所述激光定位坐标系之间的转换关系确定的；所述执行机构坐标系是以所述连接机构的连接点为原点的坐标系；所述机器人基座坐标系是以所述基座中心为原点的坐标系。

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