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龙图腾网获悉东南大学;南京科远智慧科技集团股份有限公司;南京闻望自动化有限公司申请的专利基于七段式轨迹规划的变绳长工业行车防摇控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115583580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211193533.7，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权基于七段式轨迹规划的变绳长工业行车防摇控制方法是由牛丹;顾扬宸;李奇;刘铭皓;陈夕松设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于七段式轨迹规划的变绳长工业行车防摇控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于七段式轨迹规划的变绳长工业行车防摇控制方法。针对行车水平运动和升降运动相耦合的变绳长行车防摇控制问题，基于相轨迹切换的思想，设计了一种七段式轨迹规划的变绳长工业行车防摇控制方法，大幅提高了行车作业效率；相较于传统的三段式轨迹规划，七段式轨迹规划的加速度可选域由离散域变为连续域，能够更加灵活地规划加速度大小和加速时长，以充分发挥行车驱动器性能。所述七段式轨迹规划工业行车防摇控制方法的系统硬件装置主要包括：PLC控制器、变频器、交流异步电动机、角度测量仪、格雷母线测距电缆和上位机。

本发明授权基于七段式轨迹规划的变绳长工业行车防摇控制方法在权利要求书中公布了：1.基于七段式轨迹规划的变绳长工业行车防摇控制方法，其特征在于，所述方法具体分为以下步骤： 步骤1基于Euler-Lagrange方法建立变绳长行车系统动力学模型，得到角度和角速度的相平面轨迹； 步骤2依据行车负载摆角相轨迹切换的思想，设行车驱动器允许最大加速度，在加速度的控制下，经过半个单摆周期，加速度变为，将绳长从变化到，再切换到加速度，规划出各加速阶段加速度曲线、行车速度曲线和吊绳绳长曲线； 步骤3减速阶段与步骤2的加速阶段相对称，规划出各减速阶段加速度曲线、行车速度曲线和吊绳绳长曲线； 步骤4根据设定目标速度vd和绳长，计算行车驱动器允许的最大加速度范围，加速度在连续域内任取； 其中，步骤4最大加速度取连续域内任意值，具体步骤如下： 根据各阶段的持续时间和目标速度vd，最大加速度应满足， 其中，g为重力加速度，为初始绳长，为目标绳长，vd为目标速度， 的取值从离散域变为连续域内的任意值，能够充 分发挥行车驱动器的系统性能，更灵活地规划加速度大小和加速时长； 步骤5根据输入的系统模型参数和步骤4中取得的最大加速度，计算出加减速各阶段加速度大小和持续时间； 步骤6输出七段式轨迹规划曲线； 步骤7通过PLC控制变频器，驱动水平运送电机和吊绳电机； 步骤8实时测量行车角度和位置信息，将数据反馈至上位机； 步骤9判断行车停止位置是否为目标位置，是则结束流程，不是则转到步骤7。

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